1953年(nian),考入北京大學數學力學系本科。
1957年08月,從北(bei)京(jing)大(da)學(xue)數學(xue)力(li)(li)學(xue)系(xi)畢業并(bing)獲得學(xue)士學(xue)位,隨后留校工(gong)作(zuo),先后在北(bei)京(jing)大(da)學(xue)數學(xue)力(li)(li)學(xue)系(xi)、力(li)(li)學(xue)系(xi)工(gong)作(zuo)。
1961年,從北京大學(xue)數學(xue)力學(xue)系(xi)研究生畢業并獲(huo)得碩士學(xue)位(wei)。
1966年,參與核潛艇慣(guan)性導航研究。
1969年(nian),為(wei)了建設三線,跟隨所在專業遷往陜西漢(han)中。
1984年(nian),特(te)批為北京大學(xue)教授。
1985年(nian),作為(wei)訪(fang)問學者前往(wang)美國。
2003年11月,當選為中國科學院(yuan)院(yuan)士(信息技術科學部(bu))。
1995年,榮獲“國家教(jiao)委(wei)科技進(jin)步一等獎”。
1996年,書(shu)籍《穩定性理論》榮獲(huo)“國(guo)家教委優秀學(xue)術著(zhu)作(zuo)特(te)等獎”。
1999年,項(xiang)目《攝動控制(zhi)系(xi)統的分析與控制(zhi)》榮(rong)獲“國家自然科學三等獎”。