1953年,考入北京大學(xue)(xue)數學(xue)(xue)力(li)學(xue)(xue)系本(ben)科。
1957年08月,從北京大(da)學(xue)(xue)(xue)數學(xue)(xue)(xue)力學(xue)(xue)(xue)系畢業并獲得學(xue)(xue)(xue)士學(xue)(xue)(xue)位(wei),隨后(hou)留校(xiao)工(gong)作,先后(hou)在(zai)北京大(da)學(xue)(xue)(xue)數學(xue)(xue)(xue)力學(xue)(xue)(xue)系、力學(xue)(xue)(xue)系工(gong)作。
1961年,從(cong)北京大學數(shu)學力學系研究生(sheng)畢業并獲(huo)得碩士學位。
1966年(nian),參(can)與核潛艇(ting)慣性(xing)導航(hang)研究(jiu)。
1969年,為了建(jian)設三(san)線,跟隨所在專業遷往陜(shan)西漢中。
1984年,特批為北京大學教(jiao)授(shou)。
1985年,作為訪問學者前往美國。
2003年11月(yue),當選(xuan)為中國科(ke)學院院士(信(xin)息技術科(ke)學部)。
1995年,榮獲“國家教(jiao)委科(ke)技進步一(yi)等獎”。
1996年,書(shu)籍《穩(wen)定性(xing)理論》榮獲“國家(jia)教(jiao)委優秀學術(shu)著(zhu)作(zuo)特等(deng)獎”。
1999年,項(xiang)目《攝(she)動控(kong)制系(xi)統的分析(xi)與控(kong)制》榮獲“國(guo)家自然科(ke)學三等(deng)獎”。