一、注塑機機械手的分類

1、基本型(xing)注塑(su)機(ji)械手，該(gai)類型(xing)機(ji)械手一般包括固定(ding)(ding)模式(shi)程(cheng)序(xu)(xu)(xu)和(he)按(an)生產工藝需求的(de)教(jiao)導(dao)模式(shi)程(cheng)序(xu)(xu)(xu)。固定(ding)(ding)模式(shi)程(cheng)序(xu)(xu)(xu)涵蓋了注塑(su)生產的(de)幾種標準工藝，利用工業控制器來(lai)做簡單、規(gui)則和(he)重復(fu)的(de)動(dong)作。教(jiao)導(dao)模式(shi)程(cheng)序(xu)(xu)(xu)是特(te)意為生產工藝特(te)殊的(de)注塑(su)機(ji)適(shi)用，通過(guo)把基本動(dong)作的(de)有序(xu)(xu)(xu)而安全的(de)編排達到成(cheng)功取物的(de)目的(de)。

2、智能(neng)(neng)(neng)型(xing)(xing)注塑機械手，該類(lei)型(xing)(xing)機械手一(yi)般包括多點記憶置放(fang)、任(ren)意點待機、較多自由(you)度(du)(du)等功能(neng)(neng)(neng)，一(yi)般采用伺服驅(qu)動，能(neng)(neng)(neng)夠進行最大限(xian)度(du)(du)的仿人(ren)執行比較復雜(za)的操作，還可以通過配(pei)備(bei)先進的傳感器，讓其(qi)具有視覺、觸覺和熱覺功能(neng)(neng)(neng)，使其(qi)成為具有很高智能(neng)(neng)(neng)的注塑機器人(ren)。

二、注塑機機械手的組成

（一）執行系統機構

1、手部

手部安裝在手臂(bei)的前(qian)端。手臂(bei)的內孔中裝有傳動(dong)軸(zhou)，可把運用(yong)傳給手腕(wan)，以轉動(dong)、伸曲手腕(wan)、開(kai)閉手指。

機械手(shou)(shou)手(shou)(shou)部的(de)(de)構造系模仿人(ren)的(de)(de)手(shou)(shou)指，分為(wei)無關節(jie)、固定關節(jie)和(he)自由(you)關節(jie)3種。手(shou)(shou)指的(de)(de)數量又可分為(wei)二指、三指、四指等，其中(zhong)以二指用的(de)(de)最多(duo)。可根(gen)據夾持(chi)對象(xiang)的(de)(de)形狀和(he)大(da)小配備多(duo)種形狀和(he)大(da)小的(de)(de)夾頭以適(shi)應操(cao)作的(de)(de)需要(yao)。所謂沒有(you)手(shou)(shou)指的(de)(de)手(shou)(shou)部，一般都(dou)是指真空吸盤或磁性吸盤。

2、手臂

手(shou)臂的(de)作用是引導手(shou)指(zhi)準(zhun)確(que)地抓住工件，并(bing)運送到所需的(de)位置上。為了使機械手(shou)能夠(gou)正確(que)地工作，手(shou)臂的(de)3個(ge)自(zi)由(you)度(du)都要精確(que)地定位。

3、軀干

軀干是(shi)安裝手(shou)臂(bei)、動力(li)源和各種執行(xing)機構(gou)的(de)支(zhi)架。

（二）驅動系統機構

機械手所用(yong)的驅(qu)動機構主要有(you)4種：液壓(ya)驅(qu)動、氣壓(ya)驅(qu)動、電氣驅(qu)動和(he)機械驅(qu)動。其中(zhong)以液壓(ya)驅(qu)動、氣壓(ya)驅(qu)動用(yong)得最(zui)多(duo)。

1、液壓驅動式

液(ye)(ye)壓驅動(dong)式機(ji)(ji)械手通常由液(ye)(ye)動(dong)機(ji)(ji)（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動(dong)系統，由驅動(dong)機(ji)(ji)械手執行機(ji)(ji)構進行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達幾百千克以上(shang)），其特點是結(jie)構緊湊、動(dong)作平(ping)穩、耐(nai)沖擊、耐(nai)震動(dong)、防爆性好，但液(ye)(ye)壓元件要(yao)求有較(jiao)高的制造精度(du)和(he)密(mi)封性能，否則漏油將污(wu)染環境。

2、氣壓驅動式

其驅動系(xi)統通(tong)常由氣(qi)缸(gang)、氣(qi)閥(fa)、氣(qi)罐和空壓(ya)(ya)機組成(cheng)，其特點是(shi)氣(qi)源(yuan)方(fang)(fang)便(bian)、動作迅(xun)速、結構(gou)簡單、造價(jia)較(jiao)低(di)、維修方(fang)(fang)便(bian)。但(dan)難以進(jin)行(xing)速度控制，氣(qi)壓(ya)(ya)不可(ke)太高，故抓舉能(neng)力較(jiao)低(di)。

3、電氣驅動式

電(dian)力(li)驅動(dong)(dong)是機(ji)(ji)械手使(shi)用(yong)得最(zui)多的(de)一種(zhong)(zhong)驅動(dong)(dong)方(fang)(fang)(fang)式。其特點是電(dian)源方(fang)(fang)(fang)便，響應(ying)快，驅動(dong)(dong)力(li)較大（關(guan)節型的(de)持重已(yi)達(da)400kg），信(xin)號檢測(ce)、傳動(dong)(dong)、處理方(fang)(fang)(fang)便，并可(ke)采(cai)(cai)用(yong)多種(zhong)(zhong)靈活的(de)控(kong)制(zhi)方(fang)(fang)(fang)案(an)。驅動(dong)(dong)電(dian)機(ji)(ji)一般采(cai)(cai)用(yong)步進電(dian)機(ji)(ji)，直流伺(si)服電(dian)機(ji)(ji)（AC）為主要的(de)驅動(dong)(dong)方(fang)(fang)(fang)式。由于電(dian)機(ji)(ji)速度高，通常須采(cai)(cai)用(yong)減速機(ji)(ji)構（如(ru)諧波傳動(dong)(dong)、RV擺線針輪傳動(dong)(dong)、齒輪傳動(dong)(dong)、螺旋傳動(dong)(dong)和多桿機(ji)(ji)構等）。有(you)此機(ji)(ji)械手已(yi)開(kai)始采(cai)(cai)用(yong)無減速機(ji)(ji)構的(de)大轉(zhuan)矩、低轉(zhuan)速電(dian)機(ji)(ji)進行(xing)直接驅動(dong)(dong)（DD）這既可(ke)使(shi)機(ji)(ji)構簡化，又(you)可(ke)提高控(kong)制(zhi)精度。

4、機械驅動式

機(ji)械(xie)驅動(dong)只用于(yu)動(dong)作固定的(de)場(chang)合。一般用凸輪(lun)連(lian)桿(gan)機(ji)構(gou)來實現規定的(de)動(dong)作。其(qi)特點是動(dong)作確實可靠，工作速度高，成本低，但不易于(yu)調整。

其他還有采用(yong)混合驅(qu)動(dong)，即液-氣或電-液混合驅(qu)動(dong)。

（三）控制系統

機械(xie)手控制的要素包括工作順序、到達位置、動(dong)作時間、運動(dong)速(su)度(du)、加減速(su)度(du)等。

機械(xie)手的控(kong)(kong)制分為點位控(kong)(kong)制和連(lian)續軌跡控(kong)(kong)制兩種。

控(kong)(kong)(kong)制系統可根據動作的要(yao)求，設計采用數字順(shun)序(xu)(xu)控(kong)(kong)(kong)制。它首先要(yao)編制程序(xu)(xu)加以存儲，然后再根據規(gui)定(ding)的程序(xu)(xu)，控(kong)(kong)(kong)制機械手(shou)進(jin)行工作。

程序(xu)的(de)存(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)(chu)方(fang)式有分(fen)離存(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)(chu)和集中存(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)(chu)兩(liang)種。分(fen)離存(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)(chu)是(shi)將各種控(kong)制(zhi)因素的(de)信(xin)(xin)息(xi)分(fen)別存(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)(chu)于(yu)兩(liang)種以上的(de)存(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)(chu)裝置(zhi)中，如順序(xu)信(xin)(xin)息(xi)存(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)(chu)于(yu)插銷(xiao)板、凸輪轉(zhuan)鼓、穿(chuan)孔帶(dai)內；位置(zhi)信(xin)(xin)息(xi)存(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)(chu)于(yu)時(shi)間繼電器、定(ding)速(su)回轉(zhuan)鼓等；集中存(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)(chu)是(shi)將各種控(kong)制(zhi)因素的(de)信(xin)(xin)息(xi)全部存(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)(chu)于(yu)一(yi)種存(cun)(cun)儲(chu)(chu)(chu)(chu)裝置(zhi)內，如磁帶(dai)、磁鼓等。這種方(fang)式使用于(yu)順序(xu)、位置(zhi)、時(shi)間、速(su)度等必須同時(shi)控(kong)制(zhi)的(de)場合，即連續控(kong)制(zhi)的(de)情(qing)況下使用。

其中插銷(xiao)板(ban)使用(yong)于(yu)需要迅速改變程(cheng)序的(de)場合(he)。換(huan)(huan)一種(zhong)程(cheng)序只需抽換(huan)(huan)一種(zhong)插銷(xiao)板(ban)限(xian)可(ke)(ke)，而同(tong)一插件又可(ke)(ke)以(yi)反復(fu)使用(yong)；穿孔帶(dai)容納(na)的(de)程(cheng)序長度可(ke)(ke)不受限(xian)制，但如果發生錯誤(wu)時就(jiu)要全部更換(huan)(huan)；穿孔卡(ka)的(de)信息容量有限(xian)，但便(bian)于(yu)更換(huan)(huan)、保存(cun)，可(ke)(ke)重(zhong)復(fu)使用(yong)；磁(ci)蕊和磁(ci)鼓僅適用(yong)于(yu)存(cun)儲(chu)容量較大的(de)場合(he)。至于(yu)選擇哪一種(zhong)控制元件，則根(gen)據動作的(de)復(fu)雜(za)程(cheng)序和精確程(cheng)序來(lai)確定。

對動作復雜(za)的(de)(de)機(ji)(ji)械手，采(cai)用(yong)求教再現型控制(zhi)系統。更復雜(za)的(de)(de)機(ji)(ji)械手采(cai)用(yong)數字(zi)控制(zhi)系統、小(xiao)型計(ji)算機(ji)(ji)或微處理機(ji)(ji)控制(zhi)的(de)(de)系統。

控制系統以插銷(xiao)板(ban)用的最多，其次是(shi)凸輪轉(zhuan)鼓。它裝有(you)許(xu)多凸輪，每(mei)一(yi)個(ge)凸輪分配給一(yi)個(ge)運動軸(zhou)，轉(zhuan)鼓運動一(yi)周便完成一(yi)個(ge)循環。