一、注塑機機械手的分類

1、基(ji)本型(xing)注(zhu)塑機械(xie)手(shou)，該(gai)類型(xing)機械(xie)手(shou)一般包(bao)括(kuo)固定模式(shi)程序和(he)按生產工(gong)藝(yi)需(xu)求的(de)(de)教(jiao)導(dao)(dao)模式(shi)程序。固定模式(shi)程序涵蓋了注(zhu)塑生產的(de)(de)幾種標準工(gong)藝(yi)，利用工(gong)業控制(zhi)器來做簡(jian)單、規則和(he)重(zhong)復(fu)的(de)(de)動作。教(jiao)導(dao)(dao)模式(shi)程序是特(te)意(yi)為生產工(gong)藝(yi)特(te)殊的(de)(de)注(zhu)塑機適(shi)用，通過(guo)把基(ji)本動作的(de)(de)有序而安(an)全的(de)(de)編排(pai)達到成功取物的(de)(de)目的(de)(de)。

2、智能型注(zhu)塑機(ji)械手，該類型機(ji)械手一般包括多點(dian)記憶置放、任(ren)意點(dian)待機(ji)、較多自(zi)由度等功能，一般采(cai)用伺服驅動，能夠進行(xing)最大限度的仿人執行(xing)比較復雜(za)的操作(zuo)，還可以通過配備先進的傳感器(qi)，讓其(qi)具有視覺(jue)、觸覺(jue)和熱覺(jue)功能，使其(qi)成(cheng)為具有很高智能的注(zhu)塑機(ji)器(qi)人。

二、注塑機機械手的組成

（一）執行系統機構

1、手部

手部安(an)裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳(chuan)動軸，可把(ba)運用傳(chuan)給手腕(wan)，以轉動、伸曲手腕(wan)、開閉手指。

機械手(shou)手(shou)部(bu)的(de)(de)(de)構造系模仿人的(de)(de)(de)手(shou)指，分為無關節(jie)、固定關節(jie)和(he)(he)自由關節(jie)3種。手(shou)指的(de)(de)(de)數量又可分為二指、三指、四指等，其中(zhong)以二指用的(de)(de)(de)最(zui)多。可根據(ju)夾持(chi)對象的(de)(de)(de)形狀和(he)(he)大(da)小配備多種形狀和(he)(he)大(da)小的(de)(de)(de)夾頭以適應操作(zuo)的(de)(de)(de)需要。所謂沒有手(shou)指的(de)(de)(de)手(shou)部(bu)，一般(ban)都是指真空吸(xi)盤(pan)或磁性(xing)吸(xi)盤(pan)。

2、手臂

手臂的作用是引導手指(zhi)準確(que)地(di)抓(zhua)住工件(jian)，并運送到所(suo)需的位置上。為了使機械手能(neng)夠(gou)正確(que)地(di)工作，手臂的3個自由(you)度都要精確(que)地(di)定位。

3、軀干

軀干是安裝手臂、動(dong)力源(yuan)和各種執行機構的支架(jia)。

（二）驅動系統機構

機械(xie)手所(suo)用的驅(qu)動(dong)(dong)(dong)機構主要(yao)有4種(zhong)：液壓驅(qu)動(dong)(dong)(dong)、氣壓驅(qu)動(dong)(dong)(dong)、電氣驅(qu)動(dong)(dong)(dong)和機械(xie)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)。其(qi)中(zhong)以液壓驅(qu)動(dong)(dong)(dong)、氣壓驅(qu)動(dong)(dong)(dong)用得最多。

1、液壓驅動式

液(ye)壓驅(qu)動(dong)(dong)(dong)式(shi)機(ji)(ji)械(xie)手通(tong)常由(you)液(ye)動(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)（各種油(you)(you)(you)缸、油(you)(you)(you)馬達(da)）、伺(si)服閥、油(you)(you)(you)泵(beng)、油(you)(you)(you)箱等組成驅(qu)動(dong)(dong)(dong)系統，由(you)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)械(xie)手執行(xing)(xing)機(ji)(ji)構(gou)進行(xing)(xing)工(gong)作(zuo)。通(tong)常它的具有(you)很大的抓舉能(neng)(neng)力（高(gao)達(da)幾百千克以上），其(qi)特點是結構(gou)緊(jin)湊(cou)、動(dong)(dong)(dong)作(zuo)平穩、耐沖擊、耐震動(dong)(dong)(dong)、防爆性好，但液(ye)壓元(yuan)件要求有(you)較(jiao)高(gao)的制造(zao)精(jing)度和密封性能(neng)(neng)，否則漏(lou)油(you)(you)(you)將污染環(huan)境。

2、氣壓驅動式

其(qi)驅動系(xi)統通常由氣缸、氣閥、氣罐和(he)空(kong)壓(ya)(ya)機(ji)組成，其(qi)特點是氣源方便、動作迅速、結(jie)構簡單、造價較(jiao)低(di)(di)、維修方便。但難(nan)以進行速度控制，氣壓(ya)(ya)不可太高，故抓舉能(neng)力較(jiao)低(di)(di)。

3、電氣驅動式

電力(li)驅動(dong)(dong)(dong)是(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)械手使用得最多(duo)的一種(zhong)驅動(dong)(dong)(dong)方(fang)(fang)式(shi)。其特點是(shi)電源(yuan)方(fang)(fang)便，響(xiang)應(ying)快，驅動(dong)(dong)(dong)力(li)較大（關節型的持重已達400kg），信(xin)號檢(jian)測、傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)、處理方(fang)(fang)便，并可(ke)采(cai)用多(duo)種(zhong)靈活的控制方(fang)(fang)案。驅動(dong)(dong)(dong)電機(ji)(ji)(ji)(ji)一般采(cai)用步(bu)進電機(ji)(ji)(ji)(ji)，直(zhi)(zhi)流伺服電機(ji)(ji)(ji)(ji)（AC）為(wei)主要的驅動(dong)(dong)(dong)方(fang)(fang)式(shi)。由于(yu)電機(ji)(ji)(ji)(ji)速度(du)高(gao)，通常須采(cai)用減(jian)速機(ji)(ji)(ji)(ji)構（如(ru)諧波(bo)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)、RV擺(bai)線針輪(lun)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)、齒輪(lun)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)、螺(luo)旋(xuan)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)和(he)多(duo)桿機(ji)(ji)(ji)(ji)構等）。有此機(ji)(ji)(ji)(ji)械手已開始采(cai)用無減(jian)速機(ji)(ji)(ji)(ji)構的大轉(zhuan)矩、低轉(zhuan)速電機(ji)(ji)(ji)(ji)進行直(zhi)(zhi)接驅動(dong)(dong)(dong)（DD）這既可(ke)使機(ji)(ji)(ji)(ji)構簡(jian)化，又可(ke)提高(gao)控制精度(du)。

4、機械驅動式

機械(xie)驅動(dong)只用(yong)于動(dong)作(zuo)(zuo)固定的(de)場合。一般用(yong)凸輪連(lian)桿機構來實現規定的(de)動(dong)作(zuo)(zuo)。其(qi)特點是動(dong)作(zuo)(zuo)確(que)實可(ke)靠，工作(zuo)(zuo)速度高(gao)，成本低，但不易(yi)于調整。

其他還有采(cai)用混合(he)驅動，即液-氣或電-液混合(he)驅動。

（三）控制系統

機械手控(kong)制的要(yao)素包括工作順序、到達(da)位(wei)置、動作時間、運動速(su)度(du)、加減速(su)度(du)等(deng)。

機(ji)械(xie)手的控(kong)(kong)(kong)制(zhi)分為點位控(kong)(kong)(kong)制(zhi)和連續軌(gui)跡控(kong)(kong)(kong)制(zhi)兩種。

控制(zhi)系(xi)統可根據動作的要求，設計采用數字(zi)順(shun)序控制(zhi)。它首先要編(bian)制(zhi)程(cheng)序加以存儲，然后再根據規定的程(cheng)序，控制(zhi)機械手(shou)進行工作。

程(cheng)序的(de)存(cun)(cun)(cun)(cun)(cun)(cun)儲(chu)方式有分(fen)離存(cun)(cun)(cun)(cun)(cun)(cun)儲(chu)和集(ji)中存(cun)(cun)(cun)(cun)(cun)(cun)儲(chu)兩(liang)種(zhong)(zhong)(zhong)。分(fen)離存(cun)(cun)(cun)(cun)(cun)(cun)儲(chu)是將各(ge)種(zhong)(zhong)(zhong)控(kong)制因素的(de)信息(xi)分(fen)別存(cun)(cun)(cun)(cun)(cun)(cun)儲(chu)于兩(liang)種(zhong)(zhong)(zhong)以上的(de)存(cun)(cun)(cun)(cun)(cun)(cun)儲(chu)裝置(zhi)中，如順(shun)序信息(xi)存(cun)(cun)(cun)(cun)(cun)(cun)儲(chu)于插銷板、凸輪轉鼓(gu)、穿孔(kong)帶內(nei)；位置(zhi)信息(xi)存(cun)(cun)(cun)(cun)(cun)(cun)儲(chu)于時間(jian)繼電器、定(ding)速回(hui)轉鼓(gu)等；集(ji)中存(cun)(cun)(cun)(cun)(cun)(cun)儲(chu)是將各(ge)種(zhong)(zhong)(zhong)控(kong)制因素的(de)信息(xi)全(quan)部(bu)存(cun)(cun)(cun)(cun)(cun)(cun)儲(chu)于一種(zhong)(zhong)(zhong)存(cun)(cun)(cun)(cun)(cun)(cun)儲(chu)裝置(zhi)內(nei)，如磁(ci)帶、磁(ci)鼓(gu)等。這種(zhong)(zhong)(zhong)方式使用于順(shun)序、位置(zhi)、時間(jian)、速度(du)等必須同(tong)時控(kong)制的(de)場合，即連續控(kong)制的(de)情況下使用。

其中插銷板(ban)使(shi)(shi)用(yong)于需要迅速改(gai)變程(cheng)序(xu)(xu)的(de)(de)場(chang)合。換(huan)一(yi)種程(cheng)序(xu)(xu)只需抽換(huan)一(yi)種插銷板(ban)限(xian)可(ke)，而同一(yi)插件又可(ke)以反復(fu)(fu)使(shi)(shi)用(yong)；穿孔帶(dai)容(rong)納(na)的(de)(de)程(cheng)序(xu)(xu)長度可(ke)不受限(xian)制(zhi)，但(dan)(dan)如果發生錯誤(wu)時就要全(quan)部更換(huan)；穿孔卡的(de)(de)信息容(rong)量有限(xian)，但(dan)(dan)便于更換(huan)、保(bao)存，可(ke)重復(fu)(fu)使(shi)(shi)用(yong)；磁蕊和磁鼓僅適用(yong)于存儲(chu)容(rong)量較大的(de)(de)場(chang)合。至于選擇哪一(yi)種控(kong)制(zhi)元件，則根據動作(zuo)的(de)(de)復(fu)(fu)雜程(cheng)序(xu)(xu)和精確程(cheng)序(xu)(xu)來確定。

對動作復雜的機(ji)(ji)械手，采用(yong)求教再現型控(kong)制(zhi)系(xi)統(tong)。更復雜的機(ji)(ji)械手采用(yong)數字控(kong)制(zhi)系(xi)統(tong)、小型計算機(ji)(ji)或微處理機(ji)(ji)控(kong)制(zhi)的系(xi)統(tong)。

控制(zhi)系統以(yi)插銷板(ban)用的最多，其次是(shi)凸輪(lun)轉鼓。它裝有許多凸輪(lun)，每一個(ge)凸輪(lun)分配給一個(ge)運動軸，轉鼓運動一周便完成一個(ge)循環(huan)。