一、什么是諧波減速機

諧波(bo)減(jian)(jian)速機是(shi)齒輪(lun)減(jian)(jian)速機的(de)一種，也稱(cheng)諧波(bo)齒輪(lun)減(jian)(jian)速器，不過它和一般的(de)齒輪(lun)減(jian)(jian)速器有著本質(zhi)的(de)差別，在(zai)嚙合理(li)論、集合計(ji)算和結構設計(ji)方面具(ju)有特殊性。

二、諧波減速器工作原理是什么

1、諧波減速器的結構

諧波減速(su)器(qi)由剛(gang)輪(lun)(lun)(lun)、柔(rou)(rou)輪(lun)(lun)(lun)、和(he)(he)波發生(sheng)(sheng)器(qi)三(san)個(ge)主(zhu)要構(gou)件組成，其中波發生(sheng)(sheng)器(qi)是主(zhu)動(dong)件，剛(gang)輪(lun)(lun)(lun)和(he)(he)柔(rou)(rou)輪(lun)(lun)(lun)之一(yi)為從(cong)動(dong)件，另一(yi)個(ge)為固定件，固定剛(gang)輪(lun)(lun)(lun)是一(yi)個(ge)剛(gang)性的(de)(de)內(nei)齒輪(lun)(lun)(lun)，柔(rou)(rou)輪(lun)(lun)(lun)是一(yi)個(ge)容易變形的(de)(de)薄壁圓筒外(wai)齒輪(lun)(lun)(lun)，它們一(yi)同具有三(san)角形（或漸開線(xian)）的(de)(de)齒形，且兩者的(de)(de)周節相等，但(dan)剛(gang)輪(lun)(lun)(lun)比柔(rou)(rou)輪(lun)(lun)(lun)多幾(ji)個(ge)齒（通(tong)常為兩齒）。

該圖片由注冊用戶"荊湖酒徒"提供，版權聲明反饋

2、諧波減速機原理

在未裝配前，柔(rou)輪(lun)(lun)及其(qi)內孔(kong)呈圓(yuan)形，當波(bo)發(fa)生(sheng)器(qi)裝入(ru)柔(rou)輪(lun)(lun)的(de)(de)內孔(kong)后，由(you)于(yu)波(bo)發(fa)生(sheng)器(qi)的(de)(de)長度略大于(yu)柔(rou)輪(lun)(lun)的(de)(de)內孔(kong)直徑，柔(rou)輪(lun)(lun)撐成橢圓(yuan)形，迫使柔(rou)輪(lun)(lun)在橢圓(yuan)的(de)(de)長軸(zhou)方向與固定(ding)的(de)(de)剛輪(lun)(lun)完全(quan)(quan)嚙(nie)(nie)合，在短軸(zhou)方向完全(quan)(quan)分離(li)，其(qi)余各處的(de)(de)齒視柔(rou)輪(lun)(lun)回轉位(wei)置的(de)(de)不同，或(huo)者處于(yu)“嚙(nie)(nie)入(ru)”狀態，或(huo)者處于(yu)“嚙(nie)(nie)出”狀態。

由(you)(you)于剛輪(lun)(lun)固定，波(bo)發生器逆時(shi)(shi)針轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)動(dong)時(shi)(shi)，柔(rou)輪(lun)(lun)作順(shun)時(shi)(shi)針轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)動(dong)。當(dang)波(bo)發生器連(lian)續回轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)時(shi)(shi)，柔(rou)輪(lun)(lun)長軸和短軸及(ji)“嚙(nie)(nie)入(ru)(ru)”、“嚙(nie)(nie)出”的位置隨之不斷變化，柔(rou)輪(lun)(lun)齒由(you)(you)嚙(nie)(nie)入(ru)(ru)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)向嚙(nie)(nie)出，又嚙(nie)(nie)合轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)向嚙(nie)(nie)出，由(you)(you)嚙(nie)(nie)出轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)向脫開，如此，嚙(nie)(nie)入(ru)(ru)、嚙(nie)(nie)合、嚙(nie)(nie)出、脫開、嚙(nie)(nie)入(ru)(ru)、嚙(nie)(nie)合……往復循環，迫使柔(rou)輪(lun)(lun)連(lian)續轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)動(dong)。

柔(rou)(rou)輪隨著波(bo)發(fa)生器轉動(dong)過程(cheng)中(zhong)，其中(zhong)一(yi)個齒(chi)(chi)從與剛輪的(de)(de)一(yi)個齒(chi)(chi)嚙合到(dao)再一(yi)次與剛輪上(shang)的(de)(de)這個齒(chi)(chi)相嚙合時(shi)，柔(rou)(rou)輪恰好旋轉一(yi)周，而(er)此時(shi)波(bo)發(fa)生器旋轉了很(hen)多(duo)圈，波(bo)發(fa)生器的(de)(de)旋轉圈數(shu)與柔(rou)(rou)輪旋轉圈數(shu)（1圈）之(zhi)比(bi)(bi)，即為諧(xie)波(bo)齒(chi)(chi)輪減(jian)速器的(de)(de)減(jian)速比(bi)(bi)，故其減(jian)速比(bi)(bi)很(hen)大。在整個運(yun)動(dong)過程(cheng)中(zhong)，柔(rou)(rou)輪的(de)(de)變形在柔(rou)(rou)輪圓周的(de)(de)展開圖上(shang)是(shi)連續的(de)(de)簡諧(xie)波(bo)形，因此，這一(yi)傳(chuan)動(dong)稱(cheng)之(zhi)為諧(xie)波(bo)齒(chi)(chi)輪傳(chuan)動(dong)。

三、諧波減速器應用范圍有哪些

諧(xie)(xie)波減速機主(zhu)要用(yong)(yong)(yong)(yong)于(yu)工(gong)業機器人、服務(wu)機器人、自動化(hua)設備(bei)等(deng)智能化(hua)領域，在航(hang)空(kong)、航(hang)天、能源(yuan)、航(hang)海、造船(chuan)、仿生機械(xie)(xie)(xie)、常(chang)用(yong)(yong)(yong)(yong)軍(jun)械(xie)(xie)(xie)、機床、儀表(biao)、電子設備(bei)、礦山冶金(jin)、交(jiao)通運輸、起(qi)重機械(xie)(xie)(xie)、石油化(hua)工(gong)機械(xie)(xie)(xie)、紡(fang)織機械(xie)(xie)(xie)、農業機械(xie)(xie)(xie)以及醫療器械(xie)(xie)(xie)等(deng)方面也有著廣泛的(de)應用(yong)(yong)(yong)(yong)，特別是在高(gao)動態性能的(de)伺(si)服系統中，采用(yong)(yong)(yong)(yong)諧(xie)(xie)波齒輪傳(chuan)(chuan)動更(geng)顯示(shi)出其優越性，它傳(chuan)(chuan)遞(di)的(de)功率(lv)從幾十(shi)瓦(wa)到幾十(shi)千瓦(wa)，但大(da)功率(lv)的(de)諧(xie)(xie)波齒輪傳(chuan)(chuan)動多用(yong)(yong)(yong)(yong)于(yu)短期工(gong)作(zuo)場合。

四、諧波減速機的精度是多少

諧波減速器是一個精密零部件，它的的精度是非常重要的性能指標，直接決定了使用它的設備的精度和壽命，諧波減速機的精度等級根據其傳動誤差(cha)和空程來衡(heng)量：

1、空(kong)程：空(kong)程是指在工作(zuo)狀(zhuang)態下，當輸入軸(zhou)(zhou)由正(zheng)向改(gai)變反向旋轉(zhuan)(zhuan)時，輸出軸(zhou)(zhou)在轉(zhuan)(zhuan)角上的滯后(hou)量。空(kong)程小(xiao)于(yu)(yu)(yu)等于(yu)(yu)(yu)1弧分為1級，用數字1表(biao)示(shi)；空(kong)程大于(yu)(yu)(yu)1弧分小(xiao)于(yu)(yu)(yu)等于(yu)(yu)(yu)3弧分為2級，用數字2表(biao)示(shi)；空(kong)程大于(yu)(yu)(yu)3弧分小(xiao)于(yu)(yu)(yu)等于(yu)(yu)(yu)6弧分為3級，用數字3表(biao)示(shi)。

2、傳(chuan)動誤差：傳(chuan)動誤差小(xiao)(xiao)于等于30弧秒屬(shu)(shu)(shu)(shu)于高精(jing)密(mi)級(ji)減速器(qi)，用大(da)寫字母(mu) A 表示，屬(shu)(shu)(shu)(shu)于A級(ji)； 傳(chuan)動誤差大(da)于30弧秒小(xiao)(xiao)于等于1弧分(fen)屬(shu)(shu)(shu)(shu)于精(jing)密(mi)級(ji)減速器(qi)，用大(da)寫字母(mu) B 表示，屬(shu)(shu)(shu)(shu)于B級(ji)；傳(chuan)動誤差大(da)于1弧分(fen)小(xiao)(xiao)于等于3弧分(fen)屬(shu)(shu)(shu)(shu)于普通級(ji)減速器(qi)，用大(da)寫字母(mu) C 表示，屬(shu)(shu)(shu)(shu)于C級(ji)。