2021年(nian)年(nian)初，本(ben)田(tian)在日(ri)本(ben)推(tui)出(chu)了全(quan)球首款(kuan)量產L3級(ji)(ji)自動駕(jia)駛車輛，體量更大的豐田(tian)同(tong)樣有類似布局，因此豐田(tian)發表了一篇16頁的論文(wen)詳細(xi)地介(jie)紹(shao)了豐田(tian)開(kai)始大力升級(ji)(ji)的L2級(ji)(ji)自動駕(jia)駛系統，文(wen)章題目為Teammate Advanced Drive System Using Automated Driving Technology，是迄今對豐田(tian)TAD系統全(quan)面介(jie)紹(shao)的文(wen)章之一。

其中(zhong)就包括這套L2級自動駕(jia)駛系統的(de)(de)硬件配置信息、功能特點，而(er)豐(feng)田所運用(yong)的(de)(de)核心科技、前期測試驗證(zheng)方法(fa)等內容(rong)則(ze)是文章重點介(jie)紹的(de)(de)內容(rong)，從中(zhong)能夠看(kan)到豐(feng)田在(zai)L2級自動駕(jia)駛領域(yu)的(de)(de)布局。

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豐田(tian)TAD傳(chuan)感(gan)器包(bao)括(kuo)5個(ge)毫(hao)米波(bo)雷達、8個(ge)攝像頭(tou)、1個(ge)激光雷達，配置還是相當豐富(fu)的(de)。在(zai)L2級自動駕(jia)駛工作過程(cheng)中，還有多個(ge)ECU協同工作，包(bao)括(kuo)感(gan)知、計算(suan)、控制以及車內多媒(mei)體設備控制。依賴強大的(de)傳(chuan)感(gan)器和計算(suan)設備，豐田(tian)TAD具(ju)備敏(min)銳、智慧、可(ke)交互、可(ke)靠(kao)和可(ke)升級等(deng)五大特點(dian)。

同時，豐田TAD采用高(gao)精地圖(tu)配合傳(chuan)感器(qi)，讓精準(zhun)定位(wei)，全方位(wei)傳(chuan)感器(qi)預測、更具智慧的(de)(de)路徑規劃和(he)駕駛(shi)決(jue)策、人性化的(de)(de)UI設(she)計(ji)、冗余系統設(she)計(ji)提前預警駕駛(shi)員接管以及緊(jin)急制動等六大(da)核心技術得以實(shi)現。在前期研發過程中，豐田的(de)(de)工程師為了確(que)保整個系統穩定運行，在虛(xu)擬(ni)世界(jie)和(he)真實(shi)世界(jie)進(jin)行了大(da)量的(de)(de)測試(shi)。

在(zai)(zai)駕駛(shi)(shi)功能方面，豐田(tian)TAD和本田(tian)L3級自動駕駛(shi)(shi)系統有幾分相似，豐田(tian)TAD允許駕駛(shi)(shi)員在(zai)(zai)脫手駕駛(shi)(shi)，同(tong)時在(zai)(zai)緊(jin)急(ji)情況下，可以(yi)提(ti)前4秒提(ti)醒駕駛(shi)(shi)員接管車(che)(che)輛(liang)。如(ru)果駕駛(shi)(shi)員始(shi)終不接管車(che)(che)輛(liang)，車(che)(che)輛(liang)會(hui)主動減(jian)速(su)，并停(ting)放在(zai)(zai)高速(su)路應急(ji)車(che)(che)道(dao)上，開啟雙跳(tiao)燈并撥出緊(jin)急(ji)電話。