【機械手(shou)臂】機械手(shou)臂類型有(you)哪些 機械手(shou)臂的組成(cheng)結構

機械手臂類型

機(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)臂根據結構形(xing)式(shi)的不同(tong)分(fen)為(wei)多關節機(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)臂，直角(jiao)坐(zuo)標系機(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)臂，球(qiu)坐(zuo)標系機(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)臂，極坐(zuo)標機(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)臂，柱(zhu)坐(zuo)標機(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)臂等。右圖為(wei)常見的六自由度機(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)臂。他有(you)X移動(dong)(dong)(dong)，Y移動(dong)(dong)(dong)，Z移動(dong)(dong)(dong)，X轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)，Y轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)，Z轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)六個(ge)自由度組(zu)成。

機械手臂的組成結構

（1）運動元件。如油缸、氣缸、齒條、凸輪等(deng)是驅動手臂運動的(de)部件。

（2）導向(xiang)裝置。是保證手臂(bei)的正(zheng)確方面及承受由(you)于(yu)工件的重量(liang)所(suo)產生的彎曲和扭(niu)轉的力矩。

（3）手(shou)臂(bei)。起著連接和(he)承受(shou)外力(li)的(de)作用。手(shou)臂(bei)上(shang)的(de)零部件，如油缸、導向(xiang)桿、控制件等都安裝在手(shou)臂(bei)上(shang)。

此(ci)外，根據機械手運動(dong)和(he)工作(zuo)的(de)要求，如管路、冷卻裝(zhuang)置、行程定位(wei)裝(zhuang)置和(he)自動(dong)檢測裝(zhuang)置等(deng)，一般也都裝(zhuang)在(zai)手臂(bei)上。所以手臂(bei)的(de)結構、工作(zuo)范圍、承載能(neng)(neng)力和(he)動(dong)作(zuo)精度都直接影響機械手的(de)工作(zuo)性能(neng)(neng)。

機械手臂的工程應用

大腦控制手臂

該機械臂由用戶的頭腦完全控制，靈巧到足以拿起一個玻璃杯，在沒有其他人幫助的情況下喝掉一杯飲料。這(zhe)個機(ji)械臂的(de)創造者一個研究小組，成員來(lai)自(zi)于加州理工學(xue)院等機(ji)構，其中，神經芯片被植入Sorto的(de)大腦后頂葉(xie)皮層（PPC）。

該機器(qi)臂控制(zhi)芯片植入位置與之前其他(ta)癱瘓用(yong)戶控制(zhi)機械臂的(de)(de)植入位置不同，通常情況下，這種控制(zhi)芯片植入位置是控制(zhi)肌肉的(de)(de)大(da)腦區(qu)域，而PPC是控制(zhi)我們(men)行(xing)動(dong)(dong)意(yi)圖(tu)的(de)(de)區(qu)域，移動(dong)(dong)，并讓Erik Sorto控制(zhi)的(de)(de)機械臂更加流(liu)暢和(he)自(zi)然地(di)運動(dong)(dong)。Erik Sorto要做(zuo)的(de)(de)就是思考他(ta)打算做(zuo)什么，并通過大(da)量的(de)(de)練習，能夠使機械臂進行(xing)他(ta)正(zheng)在考慮的(de)(de)任務。

橡膠機器手臂

科學家(jia)已經(jing)研制出了橡膠機(ji)器手(shou)臂(bei)，可以(yi)抓起(qi)螞蟻而不是(shi)捏(nie)死。目前這種機(ji)械手(shou)臂(bei)還處于(yu)研發階(jie)段(duan)，科學家(jia)把電線(xian)浸入(ru)液(ye)體硅橡膠中，待凝(ning)固后(hou)抽出電線(xian)，得到一個(ge)長5-8mm，頭發絲細的(de)(de)觸手(shou)。觸手(shou)內(nei)部分為許多小格子，通過(guo)壓縮空氣流動來做出各種動作，可以(yi)毫無傷害的(de)(de)握起(qi)螞蟻的(de)(de)腰部。

科學家認(ren)為這(zhe)種觸手將(jiang)來會大有(you)用(yong)武之地，當然不是抓(zhua)螞蟻玩兒，而是進(jin)行諸如(ru)精密的心臟及胚胎血管手術。