一、機器人傳感器的主要分類

根據(ju)檢(jian)測(ce)對象(xiang)的不同可分為內部傳感(gan)器和外部傳感(gan)器。

1、內部傳感(gan)器：用來檢測(ce)機(ji)器人(ren)本身狀態(如(ru)手臂間角度)的傳感(gan)器。多(duo)為檢測(ce)位(wei)置和角度的傳感(gan)器。

2、外部傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)：用來檢測機器(qi)(qi)(qi)人(ren)所處環(huan)境(如(ru)是什(shen)么物(wu)體，離物(wu)體的距離有(you)(you)多遠(yuan)等)及狀況(如(ru)抓取的物(wu)體是否滑(hua)落)的傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)。具體有(you)(you)物(wu)體識別傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)、物(wu)體探(tan)傷傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)、接近覺(jue)(jue)傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)、距離傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)、力(li)覺(jue)(jue)傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)，聽覺(jue)(jue)傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)等。

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二、不同機器人傳感器的檢測內容和應用目的

(1)明暗覺

檢測(ce)內容(rong)：是否有光，亮度(du)多少。

應用(yong)目的：判斷(duan)有(you)無(wu)對象，并得到定量結(jie)果。

傳感器件：光(guang)敏管、光(guang)電斷續(xu)器。

(2)色覺

檢測內容：對(dui)象的色(se)彩(cai)及濃度。

應用目的：利用顏色(se)識別對象的場合。

傳感器件(jian)：彩(cai)色(se)(se)攝像機、濾波(bo)器、彩(cai)色(se)(se)CCD。

(3)位置覺

檢測內容：物體的(de)位置、角度、距離。

應用目的：物(wu)體空間位置、判斷物(wu)體移動。

傳感(gan)器件(jian)：光(guang)敏陣列、CCD等。

(4)形狀覺

檢測內容：物體的外形(xing)。

應用目的(de)：提取物體輪廓及固有特征，識別物體。

傳感器件：光(guang)敏陣列、CCD等(deng)。

(5)接觸覺

檢測內容：與對象是否接觸(chu)，接觸(chu)的(de)位置。

應(ying)用目的：確(que)定對象位(wei)置，識別對象形態，控制速度，安(an)全保障，異常停(ting)止，尋徑。

傳感器件：光電傳感器、微動開關、薄膜特點、壓敏高分子(zi)材(cai)料。

(6)壓覺

檢測內容：對物(wu)體的壓力(li)、握力(li)、壓力(li)分布。

應用目的：控(kong)制握力，識別握持(chi)物(wu)，測量物(wu)體彈(dan)性。

傳感器件(jian)：壓電(dian)元件(jian)、導(dao)電(dian)橡膠、壓敏高分子材料。

(7)力覺

檢測內容：機器人(ren)有關部件(如手指)所受(shou)外力及轉矩(ju)。

應用目(mu)的：控(kong)制手腕移動，伺服控(kong)制，正解(jie)完成作業。

傳感器件：應變片、導(dao)電橡膠(jiao)。

(8)接近覺

檢(jian)測內容(rong)：對(dui)象(xiang)(xiang)物(wu)是否接(jie)近，接(jie)近距離，對(dui)象(xiang)(xiang)面(mian)的(de)傾斜。

應用目的：控(kong)制位(wei)置(zhi)，尋(xun)徑，安全保障，異常停止。

傳(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)件(jian)：光傳(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)、氣(qi)壓傳(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)、超聲波傳(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)、電渦流傳(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)、霍爾傳(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)。

(9)滑覺

檢測內容：垂(chui)直(zhi)握持面(mian)方向物體的位(wei)移，重力(li)引起(qi)的變形。

應用目的(de)：修正握力(li)，防(fang)止打(da)滑，判斷物(wu)體重量及表面狀態(tai)。

傳感器(qi)件：球形接點式、光電旋(xuan)轉傳感器(qi)、角編(bian)碼器(qi)、振動(dong)檢測器(qi)。