一、機器人傳感器的主要分類

根據檢測對象的(de)不(bu)同可分(fen)為內部傳(chuan)感(gan)(gan)器和外部傳(chuan)感(gan)(gan)器。

1、內部傳(chuan)感(gan)器：用(yong)來(lai)檢測機器人本身狀態(如(ru)手臂間角(jiao)度(du))的(de)傳(chuan)感(gan)器。多(duo)為(wei)檢測位置(zhi)和角(jiao)度(du)的(de)傳(chuan)感(gan)器。

2、外部傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)器：用來檢測(ce)機器人所處環境(如是什么物(wu)體(ti)，離物(wu)體(ti)的(de)距離有(you)多(duo)遠等)及狀況(如抓(zhua)取的(de)物(wu)體(ti)是否(fou)滑落)的(de)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)器。具(ju)體(ti)有(you)物(wu)體(ti)識別(bie)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)器、物(wu)體(ti)探傷傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)器、接(jie)近覺(jue)(jue)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)器、距離傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)器、力覺(jue)(jue)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)器，聽(ting)覺(jue)(jue)傳(chuan)(chuan)感(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)器等。

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二、不同機器人傳感器的檢測內容和應用目的

(1)明暗覺

檢(jian)測內容：是否有光，亮(liang)度(du)多少。

應用目的：判(pan)斷有無對象，并(bing)得到(dao)定量結(jie)果。

傳感器(qi)件：光敏管、光電斷(duan)續器(qi)。

(2)色覺

檢測(ce)內容(rong)：對象的色彩及濃度。

應用目的：利(li)用顏色識別(bie)對象(xiang)的場合。

傳感器件(jian)：彩色攝像機、濾波器、彩色CCD。

(3)位置覺

檢測(ce)內容：物體的位置(zhi)、角度(du)、距離。

應用目的：物(wu)體(ti)空(kong)間位置、判斷物(wu)體(ti)移(yi)動。

傳(chuan)感器(qi)件(jian)：光(guang)敏陣(zhen)列(lie)、CCD等。

(4)形狀覺

檢(jian)測內容：物體的(de)外形。

應用目的：提取物體(ti)輪(lun)廓及固有特(te)征，識別物體(ti)。

傳感器件：光敏陣列、CCD等(deng)。

(5)接觸覺

檢(jian)測內容：與對(dui)象是否(fou)接觸，接觸的位(wei)置。

應用(yong)目的：確(que)定對(dui)象(xiang)位置(zhi)，識(shi)別對(dui)象(xiang)形態(tai)，控(kong)制速度，安全(quan)保(bao)障(zhang)，異常停止，尋徑。

傳感器件：光電傳感器、微動開關、薄膜特(te)點、壓(ya)敏高分(fen)子(zi)材料。

(6)壓覺

檢測內容(rong)：對物體(ti)的壓力(li)、握力(li)、壓力(li)分(fen)布(bu)。

應用目的：控(kong)制握(wo)力(li)，識別握(wo)持物，測量(liang)物體彈性。

傳感器件(jian)：壓(ya)電(dian)元件(jian)、導電(dian)橡膠、壓(ya)敏高分子材料。

(7)力覺

檢測內容：機(ji)器人有關部件(jian)(如手指)所受外力及轉(zhuan)矩(ju)。

應用目的(de)：控制手腕移動，伺服控制，正解完(wan)成作業。

傳(chuan)感器(qi)件：應變片、導電橡膠。

(8)接近覺

檢測內容(rong)：對(dui)象物是否接近，接近距(ju)離，對(dui)象面的(de)傾斜(xie)。

應用目(mu)的：控制位置，尋(xun)徑，安全保障，異常停止。

傳感(gan)器(qi)(qi)件(jian)：光傳感(gan)器(qi)(qi)、氣壓傳感(gan)器(qi)(qi)、超(chao)聲波傳感(gan)器(qi)(qi)、電渦流傳感(gan)器(qi)(qi)、霍爾傳感(gan)器(qi)(qi)。

(9)滑覺

檢測內(nei)容：垂直握(wo)持面方向物體(ti)的位移，重(zhong)力引起的變形(xing)。

應用目的：修正握力(li)，防止打滑，判斷物體(ti)重量及表面狀(zhuang)態(tai)。

傳感(gan)器件：球形(xing)接點式(shi)、光電旋(xuan)轉傳感(gan)器、角編碼器、振動檢(jian)測(ce)器。