一、伺服電機的調試方法步驟
伺服電機是指在伺服系統中控制機械元件的電機,在使用之前,需要進行調試,伺服電機的調試步驟如下:
1、初始化參數
在(zai)控制(zhi)(zhi)卡(ka)上(shang):選好控制(zhi)(zhi)方(fang)式;將(jiang)PID參數清零;讓控制(zhi)(zhi)卡(ka)上(shang)電時(shi)默認使能信號關閉;將(jiang)此狀態保(bao)存(cun),確(que)保(bao)控制(zhi)(zhi)卡(ka)再次上(shang)電時(shi)即為此狀態。
在伺服電(dian)(dian)機(ji)上:設(she)置控制(zhi)方式;設(she)置使能由(you)外(wai)部控制(zhi);編碼器(qi)信(xin)號(hao)輸出的(de)(de)齒輪比;設(she)置控制(zhi)信(xin)號(hao)與電(dian)(dian)機(ji)轉(zhuan)速(su)的(de)(de)比例關系。一般來說,建(jian)議使伺服工作中的(de)(de)最大(da)設(she)計轉(zhuan)速(su)對應9V的(de)(de)控制(zhi)電(dian)(dian)壓。比如(ru),設(she)置1V電(dian)(dian)壓對應的(de)(de)轉(zhuan)速(su),出廠值為500,如(ru)果你只準(zhun)備(bei)讓電(dian)(dian)機(ji)在1000轉(zhuan)以下工作,那么,將這個參數設(she)置為111。
2、接線
控制(zhi)卡斷(duan)電(dian)(dian),連接(jie)(jie)控制(zhi)卡與伺服(fu)之間的(de)信(xin)(xin)號線(xian)。接(jie)(jie)線(xian)主要接(jie)(jie)控制(zhi)卡的(de)模擬(ni)量輸出(chu)線(xian)、使能信(xin)(xin)號線(xian)、伺服(fu)輸出(chu)的(de)編碼器(qi)信(xin)(xin)號線(xian)。復查(cha)接(jie)(jie)線(xian)沒有錯(cuo)誤后(hou),電(dian)(dian)機(ji)(ji)和控制(zhi)卡(以及PC)上(shang)電(dian)(dian)。用外力轉動電(dian)(dian)機(ji)(ji),檢查(cha)控制(zhi)卡是否(fou)可以正確(que)檢測(ce)到電(dian)(dian)機(ji)(ji)位置的(de)變(bian)化,否(fou)則檢查(cha)編碼器(qi)信(xin)(xin)號的(de)接(jie)(jie)線(xian)和設置。
3、試方向
通過控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)卡打開伺(si)服的(de)(de)使(shi)能(neng)(neng)信號,這(zhe)(zhe)時伺(si)服應該以一(yi)(yi)個較低的(de)(de)速度(du)轉(zhuan)動(dong),這(zhe)(zhe)就是(shi)“零漂”。一(yi)(yi)般控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)卡上(shang)都會有抑制(zhi)(zhi)零漂的(de)(de)指令(ling)或參(can)數(shu),使(shi)用這(zhe)(zhe)個指令(ling)或參(can)數(shu),看電(dian)(dian)機的(de)(de)轉(zhuan)速和方(fang)向是(shi)否可以通過這(zhe)(zhe)個指令(ling)(參(can)數(shu))控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)。如果(guo)(guo)不能(neng)(neng)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi),檢查模擬(ni)量(liang)接線及控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)方(fang)式(shi)的(de)(de)參(can)數(shu)設置。確認(ren)給(gei)出(chu)正數(shu),電(dian)(dian)機正轉(zhuan),編碼器計(ji)數(shu)增加;給(gei)出(chu)負數(shu),電(dian)(dian)機反(fan)轉(zhuan)轉(zhuan),編碼器計(ji)數(shu)減(jian)小。如果(guo)(guo)電(dian)(dian)機帶有負載(zai),行程有限,不要采用這(zhe)(zhe)種方(fang)式(shi)。測試不要給(gei)過大的(de)(de)電(dian)(dian)壓,建議在1V以下(xia)。如果(guo)(guo)方(fang)向不一(yi)(yi)致,可以修改控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)卡或電(dian)(dian)機上(shang)的(de)(de)參(can)數(shu),使(shi)其一(yi)(yi)致。
4、抑制零漂
使用控制(zhi)卡或(huo)伺服上抑(yi)制(zhi)零(ling)飄(piao)的參數,仔(zi)細調整,使電機的轉(zhuan)(zhuan)速(su)趨近(jin)于(yu)零(ling)。由于(yu)零(ling)漂本(ben)身也有一定的隨(sui)機性,所以不必要求電機轉(zhuan)(zhuan)速(su)絕對為零(ling)。
5、建立閉環控制
再次通過控制卡將伺服使能信號放開,在(zai)控制卡上輸入一(yi)個較(jiao)小的比(bi)例增益,至于多大算較(jiao)小,這只能憑(ping)感覺了,如果(guo)實在(zai)不放心,就(jiu)輸入控制卡能允許(xu)的最小值。
6、調整閉環參數
細(xi)調控制參(can)數(shu),確保(bao)電機按照控制卡的指令運動,這是(shi)必須(xu)要做(zuo)的工作,這部分(fen)的工作,主要是(shi)看經驗。
二、調試伺服電機要注意哪些事項
1、伺服(fu)(fu)電機可(ke)以用在會受(shou)水或油滴(di)侵(qin)襲的場所(suo),但是(shi)它不是(shi)全(quan)防水或防油的。因此,伺服(fu)(fu)電機不應當放置或使用在水中或油的環境中。
2、如(ru)果伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)連接到一個減速齒(chi)輪(lun)(lun),使用伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)時(shi)應當加油封(feng),以(yi)防止減速齒(chi)輪(lun)(lun)的油進入伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)。
3、伺服電機的電纜(lan)不(bu)要浸沒(mei)在油(you)或水中。
4、確(que)保電纜不因外部(bu)彎(wan)曲力(li)(li)或(huo)自(zi)身重(zhong)量而受到力(li)(li)矩或(huo)垂(chui)直負荷,尤其是在電纜出(chu)口處或(huo)連(lian)接處。
5、在伺服電機移動的情(qing)況下,應把(ba)電纜(就是隨電機配置(zhi)的那根)牢固(gu)地固(gu)定到一個(ge)靜(jing)止的部分(相(xiang)對電機),并且應當(dang)用一個(ge)裝在電纜支座(zuo)里的附加電纜來延長它,這樣彎曲(qu)應力可以減到最小(xiao)。
6、電纜的彎頭半徑做到盡可能(neng)大(da)。