一、什么是碼垛機器人

碼垛機器人是搬運機器人中的一種，是(shi)一種生(sheng)產線上的(de)碼垛設備。碼(ma)垛機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人具(ju)有結構(gou)簡(jian)單、零(ling)部件少，占地面(mian)積(ji)小(xiao)，適用性強，耗能低，操作簡(jian)單的特點，其機(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)和機(ji)(ji)(ji)身主體分別通過電控伺服(fu)系統及中(zhong)心(xin)回(hui)轉裝置(zhi)皆可實現在三(san)維(wei)坐(zuo)標(biao)內360°水平精準(zhun)回(hui)轉、機(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)可垂(chui)直升降且可抓(zhua)碼(ma)多種異形(xing)建筑制品(pin)成方垛、采用對重(zhong)質量平衡(heng)方式一次(ci)抓(zhua)碼(ma)載荷可達600公斤的重(zhong)載碼(ma)垛機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人，能完全(quan)滿足砌塊(kuai)（磚(zhuan)）和其它相關行業的重(zhong)載碼(ma)垛需(xu)要。

二、什么是搬運機器人

搬運機器人是可以進行自(zi)動(dong)化搬(ban)運作業(ye)的(de)工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)。搬(ban)運作業(ye)是指用一(yi)(yi)種設備(bei)握持(chi)工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)件，是指從一(yi)(yi)個(ge)加(jia)工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)位(wei)置(zhi)移到另(ling)一(yi)(yi)個(ge)加(jia)工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)位(wei)置(zhi)。搬(ban)運機(ji)器(qi)人(ren)可安裝(zhuang)不(bu)同的(de)末端執行器(qi)以完(wan)成(cheng)各種不(bu)同形(xing)狀(zhuang)和(he)狀(zhuang)態的(de)工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)件搬(ban)運工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)作，大大減輕了人(ren)類繁重的(de)體力勞動(dong)。搬(ban)運機(ji)器(qi)人(ren)被廣泛(fan)應用于機(ji)床(chuang)上下料、沖壓機(ji)自(zi)動(dong)化生(sheng)產線、自(zi)動(dong)裝(zhuang)配(pei)流水(shui)線、碼垛搬(ban)運、集(ji)裝(zhuang)箱等的(de)自(zi)動(dong)搬(ban)運。部分(fen)發達國家已制(zhi)定出人(ren)工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)搬(ban)運的(de)最大限(xian)度(du)(du)，超過(guo)限(xian)度(du)(du)的(de)必須由(you)搬(ban)運機(ji)器(qi)人(ren)來完(wan)成(cheng)。

三、搬運機器人和碼垛機器人的區別與聯系

工業機(ji)器(qi)人(ren)(ren)應(ying)用廣泛的(de)應(ying)屬搬(ban)(ban)運碼(ma)(ma)垛(duo)類(lei)，將(jiang)一件物件從(cong)A點(dian)到(dao)B點(dian)的(de)搬(ban)(ban)運使用機(ji)器(qi)人(ren)(ren)就是搬(ban)(ban)運機(ji)器(qi)人(ren)(ren)；將(jiang)一件物件從(cong)A點(dian)到(dao)B平臺位(wei)置呈方列或羅列式堆(dui)碼(ma)(ma)起來就是碼(ma)(ma)垛(duo)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)。

搬運機器人和碼垛機器人其實在本質上并沒有太大的區別，畢竟它們的硬件組成和控制方式上是相同的，都是由驅動器、電機、減速器、控制系統組成。它們的區別在于軸數上的不同。從機器人的自由度來看，自動搬運機械手一般使(shi)用(yong)的是(shi)六軸機器人，而碼垛機器人多使(shi)用(yong)四軸的機器人。

這是(shi)由它們的(de)(de)工(gong)作性質決定的(de)(de)。碼(ma)垛機(ji)器人(ren)應用比較單(dan)一，對機(ji)械手靈活度要(yao)求不高，所以它只需要(yao)進(jin)(jin)行平面的(de)(de)移動(dong)(dong)就可以了。而工(gong)業搬運機(ji)器人(ren)不但要(yao)進(jin)(jin)行抓取動(dong)(dong)作，有時候還要(yao)配合工(gong)序進(jin)(jin)行產品的(de)(de)旋(xuan)轉、前傾、側(ce)翻等(deng)動(dong)(dong)作，也有流水線輸送帶(dai)上的(de)(de)搬運，所以大部分的(de)(de)搬運機(ji)械手臂(bei)是(shi)使用六(liu)自由度機(ji)械手來(lai)完(wan)成。