一、碼垛機器人是什么

碼垛機器人，是(shi)機(ji)(ji)械與(yu)計算機(ji)(ji)程序有機(ji)(ji)結合的產物。為現(xian)代生產提供了(le)更高(gao)(gao)的生產效率。碼(ma)垛(duo)機(ji)(ji)器人(ren)在碼(ma)垛(duo)行業有著相(xiang)當廣泛的應(ying)用。碼(ma)垛(duo)機(ji)(ji)器人(ren)大(da)大(da)節省了(le)勞動力，節省空間。碼(ma)垛(duo)機(ji)(ji)器人(ren)運作靈活精準、快速高(gao)(gao)效、穩(wen)定(ding)性高(gao)(gao)，作業效率高(gao)(gao)。

碼垛機器(qi)人系統采用專利(li)技術的坐標式(shi)機器(qi)人的安裝占(zhan)用空間靈活(huo)緊湊。能(neng)夠在(zai)較(jiao)小的占(zhan)地面積范(fan)圍內建造(zao)高(gao)效節能(neng)的全自動(dong)砌塊成(cheng)型機生產線的構想變(bian)成(cheng)現實。

二、碼垛機器人的工作原理

平(ping)(ping)(ping)板(ban)(ban)(ban)(ban)上(shang)工(gong)件(jian)符合棧板(ban)(ban)(ban)(ban)要求的一層工(gong)件(jian)，平(ping)(ping)(ping)板(ban)(ban)(ban)(ban)及工(gong)件(jian)向前移動直至棧板(ban)(ban)(ban)(ban)垂(chui)直面(mian)。上(shang)方擋料桿下(xia)降(jiang)(jiang)，另三方定(ding)位擋桿起動夾(jia)緊(jin)，此時平(ping)(ping)(ping)板(ban)(ban)(ban)(ban)復位。各工(gong)件(jian)下(xia)降(jiang)(jiang)到棧板(ban)(ban)(ban)(ban)平(ping)(ping)(ping)面(mian)，棧板(ban)(ban)(ban)(ban)平(ping)(ping)(ping)面(mian)與平(ping)(ping)(ping)板(ban)(ban)(ban)(ban)底(di)面(mian)相距10mm，棧板(ban)(ban)(ban)(ban)下(xia)降(jiang)(jiang)一個工(gong)件(jian)高度(du)。往復上(shang)述直到棧板(ban)(ban)(ban)(ban)堆碼達到設定(ding)要求。碼垛(duo)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)配備有特(te)殊定(ding)制設計的多(duo)功能抓取(qu)器(qi)，不(bu)管包裝(zhuang)箱尺寸或(huo)重量如(ru)何，機(ji)器(qi)人(ren)(ren)都可(ke)以使用(yong)真空吸盤牢(lao)固地夾(jia)持和傳(chuan)送包裝(zhuang)箱。

三、碼垛機器人的種類有哪些

1、根據結構劃分

根據機(ji)械(xie)結構的不同(tong)，碼垛(duo)機(ji)器人(ren)包括(kuo)如下三種形式(shi)：笛卡耳式(shi)、旋轉關節式(shi)和龍門起重(zhong)架(jia)式(shi)。

①笛卡耳式碼垛機器人：主(zhu)要由四部分(fen)組成(cheng)：立柱、X向臂(bei)、Y向臂(bei)和抓手，以四個自由度(du)（包(bao)括三個移(yi)動關(guan)節和一個旋轉關(guan)節）完成(cheng)對物(wu)料(liao)的(de)碼(ma)垛。這(zhe)種形式(shi)的(de)碼(ma)垛機(ji)構造(zao)簡(jian)單，機(ji)體剛性較(jiao)強(qiang)，可搬(ban)重量較(jiao)大，適用于較(jiao)重物(wu)料(liao)的(de)碼(ma)垛。

②旋轉關節式機器人：碼(ma)垛(duo)機(ji)繞機(ji)身(shen)旋轉(zhuan)，包括四個(ge)旋轉(zhuan)關節：腰關節、肩關節、肘關節和腕關節。這(zhe)種形(xing)式的碼(ma)垛(duo)機(ji)是通過示教(jiao)的方(fang)式實現編(bian)程(cheng)的，即(ji)操作員手持示教(jiao)盒(he)，控制機(ji)器人(ren)按規定的動(dong)(dong)(dong)作而運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)，于是運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)過程(cheng)便(bian)存儲在(zai)存儲器中，以后自動(dong)(dong)(dong)運(yun)(yun)行時可以再現這(zhe)一運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)過程(cheng)。這(zhe)種機(ji)器人(ren)機(ji)身(shen)小而動(dong)(dong)(dong)作范圍大，可同(tong)時進行一個(ge)或幾個(ge)托盤的同(tong)時碼(ma)垛(duo)能(neng)夠靈(ling)活機(ji)動(dong)(dong)(dong)地對應進行多(duo)種產(chan)品生產(chan)線的工(gong)作。

③龍門起重架式：將機(ji)器人手臂裝(zhuang)在(zai)龍門起(qi)重架上稱(cheng)為龍門架式碼垛機(ji)器人，這種碼垛機(ji)器人具有較大的(de)工作(zuo)范圍，能夠抓(zhua)取較重的(de)物料。

2、根據堆放要求劃分

①單層碼垛機器人

單層結構的(de)碼垛(duo)機(ji)器(qi)人是比較基本的(de)，主要(yao)是靠輸(shu)送(song)(song)(song)帶把物料(liao)輸(shu)送(song)(song)(song)過(guo)來，等到達轉向機(ji)構的(de)時候，可(ke)(ke)以根據規(gui)定的(de)方(fang)(fang)向調(diao)整(zheng)好(hao)，準備(bei)完(wan)畢后(hou)，可(ke)(ke)以進到層輸(shu)機(ji)構上了。只要(yao)在(zai)這個地方(fang)(fang)把產(chan)品按(an)設定的(de)排列(lie)順序進行緊密的(de)排列(lie)可(ke)(ke)以了，再通過(guo)輸(shu)送(song)(song)(song)輥把排列(lie)好(hao)的(de)產(chan)品移送(song)(song)(song)到下一個工位，這樣碼垛(duo)機(ji)器(qi)人的(de)堆碼作(zuo)業算完(wan)成了。

②多層碼垛機器人

有(you)(you)單層(ceng)(ceng)相應的(de)(de)肯定(ding)有(you)(you)多(duo)層(ceng)(ceng)，肯定(ding)要比單層(ceng)(ceng)碼(ma)(ma)垛機器人(ren)復雜。我們可以(yi)(yi)看到(dao)多(duo)層(ceng)(ceng)碼(ma)(ma)垛機器人(ren)的(de)(de)托(tuo)(tuo)送板(ban)是(shi)(shi)在(zai)(zai)輸(shu)送帶(dai)下面的(de)(de)，還是(shi)(shi)可以(yi)(yi)進(jin)行(xing)左右(you)一(yi)(yi)定(ding)的(de)(de)。機器在(zai)(zai)進(jin)行(xing)堆碼(ma)(ma)的(de)(de)時(shi)候，物(wu)(wu)(wu)料(liao)(liao)會(hui)在(zai)(zai)整齊的(de)(de)排(pai)列在(zai)(zai)托(tuo)(tuo)送板(ban)上，然(ran)(ran)后將(jiang)托(tuo)(tuo)送板(ban)設(she)置在(zai)(zai)載左極限位(wei)置。當(dang)輸(shu)送帶(dai)輸(shu)送的(de)(de)物(wu)(wu)(wu)料(liao)(liao)被擋板(ban)擋住時(shi)，正好排(pai)列成一(yi)(yi)行(xing)。然(ran)(ran)后托(tuo)(tuo)送板(ban)右(you)移，再(zai)像上面的(de)(de)步驟一(yi)(yi)樣物(wu)(wu)(wu)料(liao)(liao)又(you)會(hui)排(pai)成一(yi)(yi)行(xing)。以(yi)(yi)此類(lei)推(tui)，物(wu)(wu)(wu)料(liao)(liao)每(mei)增加一(yi)(yi)層(ceng)(ceng)，碼(ma)(ma)垛機器人(ren)的(de)(de)升降(jiang)臺的(de)(de)高度(du)會(hui)下降(jiang)一(yi)(yi)層(ceng)(ceng)，直到(dao)將(jiang)物(wu)(wu)(wu)料(liao)(liao)堆到(dao)一(yi)(yi)定(ding)高度(du)后停止。

③排列碼垛機器人

這種碼垛機器人是(shi)將物(wu)料(liao)(liao)排成排后(hou)進行輸(shu)送的，推(tui)板會將輸(shu)送來(lai)的物(wu)料(liao)(liao)放到集料(liao)(liao)臺上(shang)。然后(hou)向左移動(dong)，從下往上(shang)推(tui)，將三層物(wu)料(liao)(liao)堆(dui)碼在(zai)一起。在(zai)這個(ge)過程中，會有斜面(mian)裝置保證(zheng)過程的順利完成，而且集料(liao)(liao)臺的特殊性(xing)也會有助于碼垛機器(qi)人完成堆(dui)碼。