一、碼垛機器人是什么

碼垛機器人，是機械(xie)與計算機程序有(you)機結合的(de)產物(wu)。為現代生產提供了(le)更高(gao)的(de)生產效(xiao)(xiao)率。碼(ma)垛(duo)機器人在碼(ma)垛(duo)行業有(you)著相當廣(guang)泛的(de)應用。碼(ma)垛(duo)機器人大(da)大(da)節(jie)省了(le)勞動力(li)，節(jie)省空間(jian)。碼(ma)垛(duo)機器人運作靈(ling)活精準、快速高(gao)效(xiao)(xiao)、穩定性高(gao)，作業效(xiao)(xiao)率高(gao)。

碼垛機器人系(xi)統采用(yong)專(zhuan)利技術的(de)坐標(biao)式機器人的(de)安裝占用(yong)空間靈(ling)活緊湊。能夠在較小的(de)占地面積范圍內(nei)建造(zao)高效節(jie)能的(de)全自動(dong)砌塊成(cheng)型機生產線的(de)構(gou)想變(bian)成(cheng)現實。

二、碼垛機器人的工作原理

平板(ban)(ban)上(shang)工件(jian)符合棧板(ban)(ban)要求(qiu)的一(yi)層工件(jian)，平板(ban)(ban)及工件(jian)向前移動(dong)直至(zhi)棧板(ban)(ban)垂直面(mian)。上(shang)方擋料(liao)桿(gan)下(xia)降，另三方定位擋桿(gan)起動(dong)夾(jia)緊，此時平板(ban)(ban)復(fu)位。各工件(jian)下(xia)降到(dao)棧板(ban)(ban)平面(mian)，棧板(ban)(ban)平面(mian)與平板(ban)(ban)底面(mian)相距10mm，棧板(ban)(ban)下(xia)降一(yi)個工件(jian)高(gao)度。往復(fu)上(shang)述直到(dao)棧板(ban)(ban)堆碼達到(dao)設定要求(qiu)。碼垛機(ji)器人配備有特殊定制設計的多(duo)功能抓(zhua)取(qu)器，不管(guan)包裝箱(xiang)尺寸或重量如(ru)何(he)，機(ji)器人都可以使用真(zhen)空吸盤牢固地夾(jia)持和傳送包裝箱(xiang)。

三、碼垛機器人的種類有哪些

1、根據結構劃分

根據機械結(jie)構的不同，碼垛機器人(ren)包括(kuo)如下三種(zhong)形式(shi)：笛卡耳式(shi)、旋(xuan)轉關節式(shi)和龍(long)門起(qi)重架式(shi)。

①笛卡耳式碼垛機器人：主要由(you)四部分組成：立柱、X向(xiang)臂、Y向(xiang)臂和抓手，以(yi)四個(ge)自由(you)度（包括(kuo)三個(ge)移動關節(jie)和一個(ge)旋(xuan)轉關節(jie)）完成對物(wu)料的碼垛。這種(zhong)形(xing)式(shi)的碼垛機構造簡單，機體剛(gang)性較強，可(ke)搬重量較大，適(shi)用于較重物(wu)料的碼垛。

②旋轉關節式機器人：碼(ma)垛(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)繞機(ji)(ji)(ji)(ji)身旋(xuan)轉(zhuan)，包(bao)括四(si)個(ge)(ge)旋(xuan)轉(zhuan)關(guan)節(jie)：腰(yao)關(guan)節(jie)、肩關(guan)節(jie)、肘關(guan)節(jie)和腕關(guan)節(jie)。這(zhe)種形式(shi)的碼(ma)垛(duo)機(ji)(ji)(ji)(ji)是通(tong)過(guo)示教的方式(shi)實(shi)現(xian)編程(cheng)的，即(ji)操作(zuo)員手持示教盒，控制機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人按規(gui)定的動(dong)作(zuo)而運(yun)(yun)動(dong)，于(yu)是運(yun)(yun)動(dong)過(guo)程(cheng)便(bian)存儲(chu)(chu)在存儲(chu)(chu)器(qi)(qi)中，以(yi)后自(zi)動(dong)運(yun)(yun)行時可以(yi)再現(xian)這(zhe)一(yi)運(yun)(yun)動(dong)過(guo)程(cheng)。這(zhe)種機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人機(ji)(ji)(ji)(ji)身小而動(dong)作(zuo)范圍(wei)大(da)，可同(tong)時進行一(yi)個(ge)(ge)或幾個(ge)(ge)托(tuo)盤的同(tong)時碼(ma)垛(duo)能夠靈活(huo)機(ji)(ji)(ji)(ji)動(dong)地對應進行多(duo)種產品生產線(xian)的工作(zuo)。

③龍門起重架式：將(jiang)機(ji)器人手臂(bei)裝在龍(long)門起重(zhong)架上稱為龍(long)門架式碼垛(duo)機(ji)器人，這(zhe)種碼垛(duo)機(ji)器人具有較大的工作范圍，能夠抓取(qu)較重(zhong)的物料。

2、根據堆放要求劃分

①單層碼垛機器人

單層結構(gou)的碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)機器人是比較基本的，主要(yao)(yao)是靠輸(shu)(shu)(shu)送帶(dai)把物料(liao)輸(shu)(shu)(shu)送過來，等(deng)到(dao)達轉(zhuan)向(xiang)機構(gou)的時候(hou)，可(ke)以(yi)(yi)根據規(gui)定的方(fang)向(xiang)調整(zheng)好，準備完畢后(hou)，可(ke)以(yi)(yi)進(jin)到(dao)層輸(shu)(shu)(shu)機構(gou)上了。只要(yao)(yao)在這(zhe)個(ge)地方(fang)把產(chan)品(pin)按設定的排列(lie)順(shun)序進(jin)行(xing)緊密的排列(lie)可(ke)以(yi)(yi)了，再(zai)通過輸(shu)(shu)(shu)送輥(gun)把排列(lie)好的產(chan)品(pin)移送到(dao)下一個(ge)工(gong)位，這(zhe)樣碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)機器人的堆碼(ma)(ma)作(zuo)業(ye)算(suan)完成了。

②多層碼垛機器人

有單(dan)層(ceng)相應(ying)的(de)(de)(de)肯定有多層(ceng)，肯定要比單(dan)層(ceng)碼(ma)垛(duo)機器人(ren)(ren)復雜。我(wo)們(men)可以看(kan)到多層(ceng)碼(ma)垛(duo)機器人(ren)(ren)的(de)(de)(de)托送(song)板是(shi)在輸送(song)帶(dai)下面(mian)的(de)(de)(de)，還是(shi)可以進行(xing)左右一(yi)定的(de)(de)(de)。機器在進行(xing)堆碼(ma)的(de)(de)(de)時候(hou)，物料會(hui)在整齊的(de)(de)(de)排(pai)(pai)列在托送(song)板上，然后將托送(song)板設置在載左極(ji)限(xian)位置。當輸送(song)帶(dai)輸送(song)的(de)(de)(de)物料被擋(dang)板擋(dang)住時，正好排(pai)(pai)列成一(yi)行(xing)。然后托送(song)板右移，再像上面(mian)的(de)(de)(de)步驟一(yi)樣物料又(you)會(hui)排(pai)(pai)成一(yi)行(xing)。以此類推，物料每增加一(yi)層(ceng)，碼(ma)垛(duo)機器人(ren)(ren)的(de)(de)(de)升降(jiang)臺的(de)(de)(de)高度(du)會(hui)下降(jiang)一(yi)層(ceng)，直到將物料堆到一(yi)定高度(du)后停止。

③排列碼垛機器人

這種碼垛機器人是將(jiang)物料(liao)排成排后進行輸(shu)送的，推板會(hui)(hui)將(jiang)輸(shu)送來的物料(liao)放(fang)到(dao)集料(liao)臺上。然后向左移動(dong)，從下往上推，將(jiang)三層(ceng)物料(liao)堆碼(ma)(ma)在(zai)一起。在(zai)這個過程(cheng)中，會(hui)(hui)有(you)斜面裝置保證過程(cheng)的順利完(wan)成，而且(qie)集料(liao)臺的特殊性也會(hui)(hui)有(you)助于碼(ma)(ma)垛機(ji)器(qi)人完(wan)成堆碼(ma)(ma)。