一、視覺傳感器由什么組成

視覺傳感(gan)器關鍵(jian)由燈源、畫面、圖像傳感(gan)器、方式/數(shu)字轉換器、圖像CPU、圖像儲存器等構成(cheng)，有時(shi)候還配備(bei)光學投影儀(yi)和其它(ta)輔助機器設備(bei)。

視覺傳感器的(de)首要功用是得到充(chong)分的(de)機(ji)器視覺系(xi)統必須處置的(de)最初的(de)圖(tu)像。

二、視覺傳感器是如何標定的

視覺傳感器的標(biao)(biao)定(ding)，主(zhu)要是對攝影機的標(biao)(biao)定(ding)。為(wei)了定(ding)量的描述光學成像過程，定(ding)義了下(xia)面幾種坐(zuo)標(biao)(biao)系(xi)：世(shi)界坐(zuo)標(biao)(biao)系(xi)、攝影機坐(zuo)標(biao)(biao)系(xi)和(he)計(ji)算機圖像坐(zuo)標(biao)(biao)系(xi)。

1、世界坐標系，也稱真實(shi)或現實(shi)世(shi)界(jie)坐(zuo)標(biao)系(xi)(xi)，有(you)XYZ軸，是客觀(guan)世(shi)界(jie)的(de)(de)絕對坐(zuo)標(biao)一般的(de)(de)3D場景都是用(yong)這個坐(zuo)標(biao)系(xi)(xi)來(lai)表(biao)示(shi)，攝(she)影機坐(zuo)標(biao)系(xi)(xi)是以中心(xin)制定的(de)(de)坐(zuo)標(biao)系(xi)(xi)系(xi)(xi)統，用(yong)xyz坐(zuo)標(biao)系(xi)(xi)，取攝(she)影機的(de)(de)光(guang)軸作為z軸。

2、計算機圖像坐標系，是指在計算機內部數字圖像所用(yong)的(de)坐標(biao)系，一(yi)般以(yi)un為(wei)軸，是以(yi)像素為(wei)單(dan)位的(de)坐標(biao)系。

3、攝影機坐標系，標(biao)(biao)(biao)定(ding)通(tong)常包括外(wai)參數標(biao)(biao)(biao)定(ding)和內參數標(biao)(biao)(biao)定(ding)兩(liang)部分。外(wai)參數標(biao)(biao)(biao)定(ding)就(jiu)是計算(suan)攝影機(ji)坐(zuo)標(biao)(biao)(biao)系相(xiang)對于世界(jie)坐(zuo)標(biao)(biao)(biao)系的平移和旋(xuan)轉矩陣。

在標定中我們將兩個攝影機固定在同(tong)一個平面上(shang)，使其光軸平行，取世(shi)界(jie)坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)系(xi)與(yu)第一個攝影機(ji)的(de)(de)攝影機(ji)坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)系(xi)重(zhong)合。 這(zhe)樣(yang)對于(yu)第一個攝影機(ji)只需進行內參(can)數定標(biao)(biao)。根據以上(shang)列出(chu)方程式，利(li)用(yong)三點(dian)的(de)(de)實際成像(xiang)點(dian)，測出(chu)他們對應的(de)(de)惡圖像(xiang)坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)。再利(li)用(yong)三點(dian)在世(shi)界(jie)坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)系(xi)中的(de)(de)坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)值和實際成像(xiang)點(dian)的(de)(de)圖像(xiang)坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)，計(ji)算(suan)出(chu)攝影機(ji)的(de)(de)內定參(can)數即可。