一、搬運機械手有哪些形式

1、圓柱坐標式機械手

圓柱坐標式機械(xie)手是應用最(zui)多的(de)(de)一種形式，它適(shi)用于(yu)搬(ban)運(yun)和(he)測量工件。具(ju)有直觀性(xing)好、結構簡單、本體占用的(de)(de)空間較小(xiao)的(de)(de)特點。其動(dong)作范圍可(ke)分為(wei)：一個(ge)旋轉運(yun)動(dong)，一個(ge)直線(xian)(xian)運(yun)動(dong)加一個(ge)不在(zai)直線(xian)(xian)運(yun)動(dong)所(suo)在(zai)平面(mian)內的(de)(de)旋轉運(yun)動(dong)，兩個(ge)直線(xian)(xian)運(yun)動(dong)加一個(ge)旋轉運(yun)動(dong)。

2、直角坐標式機械手

直(zhi)(zhi)角坐(zuo)標(biao)式機械(xie)手是(shi)(shi)適合于工(gong)作位置成行(xing)排列(lie)或傳(chuan)送(song)帶配合使用的(de)(de)一(yi)種機械(xie)手。它的(de)(de)手臂可(ke)(ke)以伸(shen)縮，左右和上下移動(dong)，按直(zhi)(zhi)角坐(zuo)標(biao)形式x、y、z這3個(ge)(ge)方向的(de)(de)直(zhi)(zhi)線(xian)(xian)進行(xing)運(yun)(yun)動(dong)。其工(gong)作范圍可(ke)(ke)以是(shi)(shi)1個(ge)(ge)直(zhi)(zhi)線(xian)(xian)運(yun)(yun)動(dong)、2個(ge)(ge)直(zhi)(zhi)線(xian)(xian)運(yun)(yun)動(dong)或是(shi)(shi)3個(ge)(ge)直(zhi)(zhi)線(xian)(xian)運(yun)(yun)動(dong)。如在x、y、z這3個(ge)(ge)直(zhi)(zhi)線(xian)(xian)運(yun)(yun)動(dong)方向上各(ge)具有(you)A、B、C的(de)(de)3個(ge)(ge)回轉運(yun)(yun)動(dong)，即構(gou)成6個(ge)(ge)自由度。

3、關節式機械手

關節式(shi)機械手是(shi)一(yi)種適用于靠近機體操作(zuo)(zuo)的(de)傳動形式(shi)。它像人手一(yi)樣(yang)有肘關節，可實(shi)現多個自由度，動作(zuo)(zuo)比較靈(ling)活，適于在狹窄空(kong)間工(gong)作(zuo)(zuo)。

4、球坐標式機械手

球坐(zuo)標式機械(xie)手是(shi)一種自由(you)度較多(duo)、用途較廣的機械(xie)手。球坐(zuo)標式機械(xie)手的工作范圍包括(kuo)一個旋轉(zhuan)運(yun)(yun)動(dong)、兩個旋轉(zhuan)運(yun)(yun)動(dong)、兩個旋轉(zhuan)運(yun)(yun)動(dong)加一個直線(xian)運(yun)(yun)動(dong)。

二、搬運機械手設計要點

工業機械手近年來發展成為高科技自動化生產設備，是工業機器人的(de)一種。特點是可通過編程來完成各種預(yu)期的(de)作業任務，搬運(yun)機械手手部設計需要考(kao)慮以(yi)下幾點：

1、手部設計

搬運機(ji)械(xie)手(shou)手(shou)部(bu)設計(ji)需要(yao)考慮以下幾點(dian)：

（1）保(bao)證足夠的夾持力。

（2）手指間(jian)應有(you)最小的開閉(bi)角(jiao)。

（3）工件在整(zheng)個過程中的精準定位。

（4）應具(ju)有足夠的強度和剛度。

（5）應(ying)考(kao)慮被抓取對象的要求。

2、腕部設計

腕部在整個機械手中起到了重要(yao)的鏈接和支撐作用(yong)，在進行(xing)腕部設計時(shi)要(yao)注(zhu)意以下幾(ji)點：

（1）結構簡單，控制重量(liang)。

（2）靈(ling)活可靠，良好(hao)的(de)密封性。

（3）管線的(de)布置(zhi)和潤滑/維修/調整。

（4）自(zi)由度和(he)工作(zuo)環(huan)境的影響。

3、手臂部設計

搬運機械手臂(bei)部(bu)設計需(xu)要考慮(lv)以下(xia)幾點(dian)：

（1）保證(zheng)手臂的剛(gang)度。

（2）良(liang)好(hao)的導向性。

（3）偏重力矩(ju)要小。

（4）平穩移動，精準定位。