一、口腔手術機器人適用范圍

在(zai)(zai)面(mian)(mian)(mian)向口腔手(shou)術(shu)(shu)的(de)(de)(de)機器人(ren)(ren)研(yan)究中(zhong)，應(ying)用(yong)(yong)(yong)(yong)較(jiao)多的(de)(de)(de)一類口腔手(shou)術(shu)(shu)為(wei)顱頜(he)(he)面(mian)(mian)(mian)手(shou)術(shu)(shu)。其中(zhong)包括OSAHS、唇腭(e)裂手(shou)術(shu)(shu)、頜(he)(he)面(mian)(mian)(mian)部(bu)骨折、顱頜(he)(he)面(mian)(mian)(mian)畸形(xing)及顱頜(he)(he)面(mian)(mian)(mian)穿刺(ci)手(shou)術(shu)(shu)等，在(zai)(zai)機器人(ren)(ren)研(yan)究中(zhong)較(jiao)為(wei)廣泛。在(zai)(zai)顱頜(he)(he)面(mian)(mian)(mian)穿刺(ci)手(shou)術(shu)(shu)中(zhong)，采(cai)用(yong)(yong)(yong)(yong)機器人(ren)(ren)更為(wei)精(jing)準(zhun)，且不會(hui)出現人(ren)(ren)手(shou)穿刺(ci)中(zhong)過大幅度(du)的(de)(de)(de)抖(dou)動(dong)等意外情況，安全性更高。在(zai)(zai)其他顱頜(he)(he)面(mian)(mian)(mian)的(de)(de)(de)手(shou)術(shu)(shu)治療中(zhong)，均有成(cheng)功的(de)(de)(de)手(shou)術(shu)(shu)應(ying)用(yong)(yong)(yong)(yong)，采(cai)用(yong)(yong)(yong)(yong)機器人(ren)(ren)多為(wei)成(cheng)熟的(de)(de)(de)如(ru)達(da)芬(fen)奇(qi)(qi)、六軸機器人(ren)(ren)等系(xi)統。另一方面(mian)(mian)(mian)，采(cai)用(yong)(yong)(yong)(yong)達(da)芬(fen)奇(qi)(qi)等成(cheng)熟手(shou)術(shu)(shu)機器人(ren)(ren)系(xi)統在(zai)(zai)口腔腫(zhong)瘤(liu)切(qie)(qie)除手(shou)術(shu)(shu)中(zhong)的(de)(de)(de)研(yan)究較(jiao)多，但在(zai)(zai)具體(ti)研(yan)究中(zhong)，對于機械(xie)臂和具體(ti)切(qie)(qie)除手(shou)術(shu)(shu)采(cai)用(yong)(yong)(yong)(yong)的(de)(de)(de)器械(xie)，還具有一定的(de)(de)(de)優化空間。

除上述面向顱頜(he)面的(de)(de)(de)(de)(de)外科手術(shu)外，采用機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)對于(yu)種(zhong)(zhong)植(zhi)牙(ya)(ya)手術(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)研(yan)究(jiu)(jiu)(jiu)(jiu)較為(wei)廣泛。其中(zhong)(zhong)，一類(lei)(lei)研(yan)究(jiu)(jiu)(jiu)(jiu)為(wei)對于(yu)全(quan)口(kou)(kou)(kou)義齒的(de)(de)(de)(de)(de)排(pai)牙(ya)(ya)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)研(yan)究(jiu)(jiu)(jiu)(jiu)。此(ci)(ci)(ci)(ci)類(lei)(lei)研(yan)究(jiu)(jiu)(jiu)(jiu)中(zhong)(zhong)，結合對患(huan)者(zhe)口(kou)(kou)(kou)部特征的(de)(de)(de)(de)(de)三維測(ce)量作(zuo)(zuo)為(wei)輸入(ru)進(jin)(jin)行排(pai)牙(ya)(ya)位(wei)(wei)置(zhi)與姿態的(de)(de)(de)(de)(de)分(fen)析(xi)。設計(ji)特制的(de)(de)(de)(de)(de)多自(zi)由度(du)(du)專用機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)進(jin)(jin)行排(pai)牙(ya)(ya)操作(zuo)(zuo)。此(ci)(ci)(ci)(ci)類(lei)(lei)研(yan)究(jiu)(jiu)(jiu)(jiu)的(de)(de)(de)(de)(de)重點在于(yu)對口(kou)(kou)(kou)部特征的(de)(de)(de)(de)(de)描述及排(pai)牙(ya)(ya)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)精(jing)(jing)度(du)(du)的(de)(de)(de)(de)(de)提(ti)升。但(dan)此(ci)(ci)(ci)(ci)類(lei)(lei)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)為(wei)專用機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)，且不與人(ren)體(ti)直接(jie)交互，因(yin)此(ci)(ci)(ci)(ci)，在機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)研(yan)究(jiu)(jiu)(jiu)(jiu)中(zhong)(zhong)，不用過(guo)多的(de)(de)(de)(de)(de)考慮(lv)安全(quan)性(xing)的(de)(de)(de)(de)(de)問題。另一方(fang)面，較多的(de)(de)(de)(de)(de)研(yan)究(jiu)(jiu)(jiu)(jiu)面向于(yu)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)口(kou)(kou)(kou)腔種(zhong)(zhong)植(zhi)術(shu)，在此(ci)(ci)(ci)(ci)類(lei)(lei)研(yan)究(jiu)(jiu)(jiu)(jiu)中(zhong)(zhong)，需(xu)要機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)與人(ren)體(ti)交互，因(yin)此(ci)(ci)(ci)(ci)對位(wei)(wei)置(zhi)、力控制的(de)(de)(de)(de)(de)要求(qiu)精(jing)(jing)度(du)(du)較高。在此(ci)(ci)(ci)(ci)類(lei)(lei)的(de)(de)(de)(de)(de)研(yan)究(jiu)(jiu)(jiu)(jiu)中(zhong)(zhong)，較多的(de)(de)(de)(de)(de)研(yan)究(jiu)(jiu)(jiu)(jiu)采用了相對穩定的(de)(de)(de)(de)(de)協作(zuo)(zuo)性(xing)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械臂(bei)。對于(yu)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)精(jing)(jing)度(du)(du)提(ti)升方(fang)法，通(tong)常采用多傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)系統(tong)。借助光(guang)學(xue)精(jing)(jing)密定位(wei)(wei)設備來建立全(quan)局坐(zuo)標系下(xia)各個裝置(zhi)、設備及人(ren)體(ti)的(de)(de)(de)(de)(de)坐(zuo)標，進(jin)(jin)而(er)獲(huo)取(qu)手術(shu)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)及對象的(de)(de)(de)(de)(de)精(jing)(jing)確位(wei)(wei)置(zhi)。此(ci)(ci)(ci)(ci)外，此(ci)(ci)(ci)(ci)類(lei)(lei)手術(shu)中(zhong)(zhong)需(xu)要研(yan)究(jiu)(jiu)(jiu)(jiu)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)在手術(shu)過(guo)程中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)導航避障(zhang)方(fang)法，具體(ti)方(fang)法中(zhong)(zhong)，通(tong)過(guo)對種(zhong)(zhong)植(zhi)牙(ya)(ya)場景(jing)中(zhong)(zhong)障(zhang)礙物(wu)的(de)(de)(de)(de)(de)構建，以進(jin)(jin)行機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)手術(shu)過(guo)程中(zhong)(zhong)各個階段運(yun)動的(de)(de)(de)(de)(de)規(gui)劃，最終完成(cheng)安全(quan)的(de)(de)(de)(de)(de)種(zhong)(zhong)植(zhi)牙(ya)(ya)手術(shu)操作(zuo)(zuo)。

此(ci)外，在(zai)一些研究中(zhong)，采用帶(dai)有(you)柔(rou)性(xing)器(qi)械臂(bei)的(de)(de)機器(qi)人通過口腔進入喉部(bu)，對喉部(bu)進行手術。此(ci)類研究的(de)(de)重點(dian)在(zai)于柔(rou)性(xing)器(qi)械臂(bei)模型(xing)的(de)(de)建立及復雜驅(qu)動(dong)(dong)機械結構的(de)(de)設(she)計，從而實現在(zai)有(you)限的(de)(de)喉部(bu)手術空(kong)間內(nei)，有(you)效的(de)(de)完成不同的(de)(de)手術動(dong)(dong)作。

總體來說，在口腔手術上，機器人已有了較多的應用，其發(fa)展也越(yue)(yue)來越(yue)(yue)趨向于(yu)成熟。相(xiang)信隨著各類技(ji)術的不斷發展，設備精(jing)度(du)、計算能(neng)力的提高，將有越來越多種類(lei)的機(ji)器人應用于口腔手術中。

二、口腔種植牙機器人優勢有哪些

相對于傳統(tong)種植手術(shu)、導板技術(shu)、手術(shu)導航系統(tong)，口(kou)腔種植牙機器人(ren)有如(ru)下幾方面優勢：

1、功能齊全

該口腔種植手(shou)術機器(qi)(qi)人(ren)所搭載(zai)的應用(yong)軟件系(xi)統(tong)，是一套專門針對機器(qi)(qi)人(ren)種植牙場景研發的專用(yong)軟件。軟件內(nei)不(bu)但包括(kuo)病人(ren)數(shu)據管理系(xi)統(tong)，方(fang)便醫生更好地把控病人(ren)整體情況，同(tong)時還(huan)具(ju)有種植手(shou)術過程中必備的各類功能(neng)模(mo)塊(kuai)：包含圖像(xiang)顯示、種植計(ji)劃制定(ding)、制作導板(ban)、設計(ji)種植步(bu)驟、機器(qi)(qi)人(ren)運動(dong)控制和(he)術后評估等。

2、即刻修復

與醫生(sheng)手動種(zhong)植牙相比，另一個使用口腔種(zhong)植牙機器人的(de)優(you)勢體現在精準。機器人種(zhong)植技術(shu)可以將(jiang)種(zhong)植體的(de)位(wei)置精度控(kong)制在0.2～0.3毫米，因此可根據規劃位(wei)置、基(ji)臺尺寸和臨(lin)牙外形預制牙冠，在術(shu)中經過簡單打磨或(huo)不(bu)處理就可以直接佩(pei)戴，大(da)幅度縮短手術(shu)時間的(de)同時，也減少了患者的(de)手術(shu)次(ci)數。

3、無需翻瓣

在傳統(tong)手(shou)術(shu)(shu)(shu)過程中，醫生需要將患者牙齦切(qie)開翻(fan)瓣(ban)，來(lai)看清(qing)牙槽嵴骨(gu)位置，以便直(zhi)(zhi)觀地(di)觀察手(shou)術(shu)(shu)(shu)區(qu)域(yu)。對于(yu)患者來(lai)說，不但會帶來(lai)較大(da)的(de)切(qie)口和出血(xue)量，還會增加(jia)術(shu)(shu)(shu)后(hou)感(gan)染的(de)風(feng)(feng)險；口腔(qiang)種植牙機器(qi)人優勢(shi)在于(yu)可直(zhi)(zhi)接(jie)控(kong)制手(shou)術(shu)(shu)(shu)位置，免去了翻(fan)瓣(ban)過程，同時降低出血(xue)量和感(gan)染風(feng)(feng)險，且術(shu)(shu)(shu)后(hou)無需縫合(he)。

4、無需對牙齒骨骼表面進行修整

人體(ti)牙齒(chi)骨表(biao)面(mian)(mian)不(bu)平，醫生在種(zhong)(zhong)植手術(shu)(shu)(shu)過(guo)程中為了保證種(zhong)(zhong)植方向，通(tong)常需要事先在牙槽嵴表(biao)面(mian)(mian)打磨一(yi)個平面(mian)(mian)，避免因(yin)為受力不(bu)均導致種(zhong)(zhong)植方向產生偏差。使用(yong)口腔(qiang)種(zhong)(zhong)植牙機器人優勢在于(yu)其具有種(zhong)(zhong)植力反饋技術(shu)(shu)(shu)，該技術(shu)(shu)(shu)能幫助醫生在牙槽嵴斜面(mian)(mian)上完成(cheng)大角度種(zhong)(zhong)植，無需打磨修整，減少手術(shu)(shu)(shu)時間，降(jiang)低患者(zhe)痛苦，縮短術(shu)(shu)(shu)后愈合時間。

手術精度更高，手術時間更短，患者痛苦更小，醫生操作更方便，這些都是口腔種植牙機器人優勢的體現。