一、神經外科手術機器人能治哪些病

神經外科手術機器人，主要用于腦(nao)出血、三叉(cha)神(shen)經痛、顱內(nei)腫瘤(liu)、癲癇、帕(pa)金森病(bing)等神(shen)經外科領域，包(bao)括顱內(nei)血腫穿刺引(yin)流(liu)術、三叉(cha)神(shen)經痛球(qiu)囊壓迫術、顱內(nei)病(bing)變活(huo)檢術、顱內(nei)深(shen)部電(dian)極植入、腦(nao)深(shen)部電(dian)刺激器植入術等多(duo)種神(shen)經外科手術類型。

1、顱內血腫穿刺引流術

神經外科(ke)手(shou)術(shu)(shu)機器(qi)人(ren)(ren)具有微創(chuang)、定(ding)位(wei)(wei)(wei)精度(du)高(gao)、便于根(gen)據血腫形狀進行手(shou)術(shu)(shu)規劃等(deng)優(you)點，機器(qi)人(ren)(ren)輔(fu)助(zhu)立(li)體定(ding)向(xiang)技(ji)術(shu)(shu)提供三維可(ke)視化(hua)技(ji)術(shu)(shu)和多模態圖像(xiang)融合(he)技(ji)術(shu)(shu)，幫助(zhu)醫(yi)生規劃最佳(jia)穿刺路徑。機械(xie)臂可(ke)自由定(ding)位(wei)(wei)(wei)于手(shou)術(shu)(shu)目標(biao)，精度(du)控制在1mm以(yi)內。對于高(gao)血壓腦出(chu)血患者(zhe)而言，特別(bie)是丘腦、腦干等(deng)重要功(gong)能(neng)區出(chu)血，無框立(li)體定(ding)位(wei)(wei)(wei)血腫穿刺引流(liu)是一種(zhong)及時(shi)、安全、有效(xiao)的(de)治療(liao)方(fang)法，能(neng)更好地改善患者(zhe)的(de)神經功(gong)能(neng)和遠期(qi)生活質量。充分掌(zhang)握(wo)手(shou)術(shu)(shu)指(zhi)征，準確的(de)術(shu)(shu)前目標(biao)定(ding)位(wei)(wei)(wei)和軌跡規劃，正確的(de)術(shu)(shu)中操作，完(wan)善的(de)術(shu)(shu)后治療(liao)方(fang)案，可(ke)以(yi)充分發揮無框架立(li)體定(ding)向(xiang)技(ji)術(shu)(shu)的(de)優(you)勢，是一種(zhong)安全有效(xiao)的(de)血腫清除和引流(liu)治療(liao)方(fang)法。

2、三叉神經痛球囊壓迫術

對于不(bu)能耐(nai)受(shou)微(wei)血管減(jian)壓(ya)術(shu)的三叉(cha)神經(jing)(jing)痛患者或者微(wei)血管減(jian)壓(ya)術(shu)后疼痛復(fu)發的患者，可(ke)以(yi)行球囊壓(ya)迫術(shu)以(yi)解除面部(bu)疼痛，但從面部(bu)盲穿卵圓(yuan)孔(kong)需要一(yi)定的經(jing)(jing)驗和技巧，對部(bu)分術(shu)者有一(yi)定的困難，用機器人(ren)定位卵圓(yuan)孔(kong)，計(ji)劃手術(shu)路徑，直接引導(dao)穿刺(ci)針進入卵圓(yuan)孔(kong)，可(ke)以(yi)幫助術(shu)者順(shun)利(li)完成手術(shu)。

3、顱內病變活檢術

隨著影像(xiang)學技術(shu)的(de)(de)進步(bu)，顱(lu)內病變的(de)(de)確(que)(que)診(zhen)率得到明顯提高(gao)，但仍有(you)部(bu)分病灶(zao)無法從影像(xiang)學上判定(ding)(ding)其(qi)性(xing)質，而(er)開顱(lu)活(huo)檢手術(shu)的(de)(de)創傷大(da)(da)，患(huan)者一般難以(yi)接受。CT/MRI引導(dao)(dao)下的(de)(de)立(li)體定(ding)(ding)向(xiang)顱(lu)內病變活(huo)檢術(shu)是病變性(xing)質確(que)(que)診(zhen)的(de)(de)可(ke)靠手段。在實施有(you)框(kuang)(kuang)架立(li)體定(ding)(ding)向(xiang)手術(shu)時(shi)，患(huan)者需在行影像(xiang)學檢查(cha)前安(an)裝(zhuang)立(li)體定(ding)(ding)向(xiang)框(kuang)(kuang)架.這一過程可(ke)能會因增加患(huan)者的(de)(de)疼痛刺激，導(dao)(dao)致患(huan)者產生恐(kong)懼感不能配合手術(shu)，兒(er)童(tong)患(huan)者尤其(qi)差。機器(qi)人輔(fu)助無框(kuang)(kuang)架立(li)體定(ding)(ding)向(xiang)手術(shu)可(ke)以(yi)避免上述限制(zhi)，工作區間大(da)(da)，無死角，定(ding)(ding)位精度(du)高(gao)，可(ke)以(yi)從各方位、不同角度(du)對顱(lu)內病變實施活(huo)檢手術(shu)，較(jiao)框(kuang)(kuang)架立(li)體定(ding)(ding)向(xiang)手術(shu)有(you)較(jiao)大(da)(da)的(de)(de)優越性(xing)。

4、癲癇顱內深部電極植入術

雖(sui)然現階(jie)段對(dui)(dui)癲(dian)癇(xian)(xian)灶(zao)的(de)(de)(de)無創定(ding)位(wei)技術(shu)有了很大發(fa)展(zhan)，但仍有很大比例的(de)(de)(de)難治(zhi)性癲(dian)癇(xian)(xian)患(huan)者無法(fa)通過無創檢(jian)查來確定(ding)癲(dian)癇(xian)(xian)病灶(zao)的(de)(de)(de)位(wei)置。對(dui)(dui)于此(ci)類(lei)的(de)(de)(de)癲(dian)癇(xian)(xian)患(huan)者，行(xing)顱內電(dian)極植入（SEEG/ECoG）是一種(zhong)最(zui)好的(de)(de)(de)選擇(ze)，而顱內深部電(dian)極（SEEG）因(yin)為創傷小、安全性高、定(ding)位(wei)范(fan)圍立體，在(zai)近幾年(nian)在(zai)國內外得到了迅速的(de)(de)(de)發(fa)展(zhan)。在(zai)進行(xing)SEEG植入手術(shu)時，通常有機(ji)器(qi)人輔(fu)助(zhu)手術(shu)和(he)框架手術(shu)兩(liang)種(zhong)方(fang)式，機(ji)器(qi)人手術(shu)相對(dui)(dui)框架手術(shu)優勢明顯：

（1）安全：機器人輔助系統在手(shou)術(shu)中充分發揮了(le)它(ta)“智能(neng)”的優(you)勢(shi)。醫生(sheng)使(shi)用三維技(ji)術(shu)，可(ke)以在設定每根顱內電極植入的軌跡(ji)時，清晰的觀(guan)察(cha)到重要功能(neng)區(qu)和血管密(mi)集區(qu)的位置。這一優(you)勢(shi)有助于避開(kai)顱腦內重要結構，提高手(shou)術(shu)安全性(xing)。

（2）微創：使用此設備不需要在(zai)手術前安裝沉重的(de)定位框(kuang)架(jia)，植入(ru)中也只是在(zai)顱骨上(shang)進(jin)行一個直(zhi)徑1毫米多的(de)鉆(zhan)孔就可以順利(li)完成植入(ru)。

（3）靈(ling)活(huo)：靈(ling)活(huo)的(de)機械臂和清晰直觀的(de)三維顯示使電(dian)極置(zhi)入(ru)路徑(jing)的(de)選(xuan)擇范圍(wei)也變得(de)更大(da)，方(fang)便(bian)醫生選(xuan)擇更加合(he)適的(de)路徑(jing)進(jin)行植入(ru)。

（4）高效：術中(zhong)機(ji)(ji)器人的(de)機(ji)(ji)械(xie)臂根(gen)據術前設計好的(de)電(dian)(dian)極植入方案計劃，自動定位電(dian)(dian)極置入的(de)部位及方向，每根(gen)電(dian)(dian)極植入僅需(xu)要2至3分鐘即可完(wan)成，遠高于(yu)有(you)框架手術的(de)7-10分鐘/根(gen)的(de)工作效率(lv)。

5、腦深部刺激器植入術

部(bu)分帕金森及(ji)其它(ta)運動障礙病患(huan)(huan)者(zhe)(zhe)進行有框架DBS植(zhi)入手(shou)術(shu)(shu)(shu)前(qian)(qian)因無法(fa)控制的(de)(de)運動，導致術(shu)(shu)(shu)前(qian)(qian)定(ding)位(wei)影(ying)像無法(fa)完成，另有部(bu)分患(huan)(huan)者(zhe)(zhe)不能(neng)耐(nai)受術(shu)(shu)(shu)中(zhong)局(ju)麻植(zhi)入顱內電(dian)(dian)極、術(shu)(shu)(shu)中(zhong)測試電(dian)(dian)信號以(yi)及(ji)測試臨床癥狀有無好轉等程(cheng)序，需在全(quan)麻下進行手(shou)術(shu)(shu)(shu)。這些患(huan)(huan)者(zhe)(zhe)更(geng)(geng)多的(de)(de)依靠解剖來(lai)定(ding)位(wei)靶(ba)點(dian)，因此對于精(jing)準度的(de)(de)要求也更(geng)(geng)高。利用機(ji)器(qi)人進行顱內電(dian)(dian)極的(de)(de)植(zhi)入，可(ke)以(yi)在術(shu)(shu)(shu)前(qian)(qian)患(huan)(huan)者(zhe)(zhe)狀態(tai)好的(de)(de)時候擇期進行影(ying)像學檢查(cha)，提(ti)前(qian)(qian)制定(ding)手(shou)術(shu)(shu)(shu)計劃，避免了患(huan)(huan)者(zhe)(zhe)手(shou)術(shu)(shu)(shu)當日安裝框架后定(ding)位(wei)可(ke)能(neng)出(chu)現的(de)(de)各種問(wen)題，且機(ji)器(qi)人手(shou)術(shu)(shu)(shu)的(de)(de)誤(wu)差更(geng)(geng)小，可(ke)以(yi)更(geng)(geng)精(jing)準的(de)(de)引導電(dian)(dian)極進入預定(ding)靶(ba)點(dian)。

二、神經外科手術機器人有哪些局限性

手術(shu)機(ji)器人給臨床帶來的(de)益處已越(yue)來越(yue)多的(de)被神外同行(xing)認識，它(ta)有哪些局(ju)限性，實(shi)際應(ying)用中應(ying)該注意些什(shen)么問題呢？

事實上(shang)，任何(he)一(yi)種新的技(ji)術(shu)，我們都要抱持積極學習(xi)、深(shen)入(ru)鉆研又嚴謹客(ke)觀的態度。

首先(xian)，神(shen)外機(ji)器人系統盡管擁有多個自(zi)由(you)度轉(zhuan)軸，其在實際操作中仍存在一定(ding)的“盲區”，機(ji)器人固定(ding)連接(jie)裝置和/或神(shen)外頭(tou)架也(ye)可能阻擋操作路徑。這需(xu)要周(zhou)密的術前設計和體位/頭(tou)位設置以(yi)規避(bi)。

其(qi)次(ci)，神外機器(qi)人(ren)輔助手術的(de)(de)精度同樣受注冊誤(wu)(wu)差、術中(zhong)腦位(wei)移（brain shift）等因素影響。不斷改進、優化的(de)(de)機器(qi)人(ren)注冊方式(shi)可(ke)能有助于(yu)減少(shao)誤(wu)(wu)差，還有學者提(ti)出未來術中(zhong)MRI和機器(qi)人(ren)的(de)(de)聯合應(ying)用將(jiang)最大程度減少(shao)腦位(wei)移的(de)(de)影響。

再次，過度(du)依賴手(shou)術機器人不利于神(shen)外(wai)醫生(sheng)對(dui)組織三維位置和解剖空間(jian)感的建立(li)，類(lei)似于司機駕車(che)過度(du)依賴導航會妨礙形成(cheng)“心智地(di)圖”。

最后，許多神經外科手術機器人雖已具備簡(jian)單的(de)(de)(de)碰觸(chu)反饋機制(zhi)（如遇阻力停止(zhi)運動(dong)），但尚無法感(gan)知組織溫(wen)度、質地(di)、波動(dong)等(deng)精細信息。安全精準的(de)(de)(de)手(shou)(shou)術離(li)不開(kai)醫(yi)生(sheng)的(de)(de)(de)綜(zong)合(he)判斷和主導(dao)角色。簡(jian)言(yan)之，將(jiang)機器人引入手(shou)(shou)術的(de)(de)(de)目的(de)(de)(de)是協(xie)助醫(yi)生(sheng)，而并不能取代醫(yi)生(sheng)。