一、自動駕駛系統的定位方法有哪些

目前使(shi)用最廣泛的(de)(de)自(zi)動駕(jia)駛(shi)定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)方(fang)法(fa)包括融合(he)全球(qiu)定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)系(xi)統（GNSS，Global Navigation Satellite System）和慣性導航系(xi)統（INS，Inertial Navigation System）。其中(zhong)，GNSS的(de)(de)定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)精(jing)度由器件成(cheng)(cheng)本(ben)決(jue)定(ding)(ding)(ding)，一(yi)(yi)般在幾十(shi)米到幾厘米級別之間，精(jing)度越高，成(cheng)(cheng)本(ben)也越貴。融合(he)GNSS和INS的(de)(de)定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)方(fang)法(fa)能夠在一(yi)(yi)定(ding)(ding)(ding)程度上解決(jue)GNSS在環境惡(e)劣條件（高樓(lou)、樹木(mu)遮(zhe)擋(dang)，大面積水(shui)域、隧道(dao)等(deng)）下(xia)定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)精(jing)度偏(pian)差較大的(de)(de)影響，但(dan)對于城市(shi)這樣(yang)大范圍定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)條件都不好的(de)(de)情況，單純的(de)(de)GNSS+INS的(de)(de)定(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)技術還是不夠滿足自(zi)動駕(jia)駛(shi)的(de)(de)需求。

地圖輔助類定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)方法(fa)(fa)是(shi)(shi)另一(yi)種(zhong)廣泛(fan)使(shi)用的(de)(de)(de)(de)(de)(de)自(zi)動駕駛定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)技術，代表算(suan)法(fa)(fa)是(shi)(shi)同步定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)與地圖構建（SLAm，Simultaneous Localization And mapping）。SLAM的(de)(de)(de)(de)(de)(de)目標是(shi)(shi)構建地圖的(de)(de)(de)(de)(de)(de)同時使(shi)用該(gai)地圖進(jin)行(xing)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)，SLAM通過傳感器(qi)（攝像(xiang)頭(tou)、Lidar等(deng)）觀測到的(de)(de)(de)(de)(de)(de)環(huan)境(jing)特(te)征，確定(ding)(ding)(ding)(ding)當(dang)前車輛的(de)(de)(de)(de)(de)(de)位(wei)置(zhi)以及當(dang)前觀測目標的(de)(de)(de)(de)(de)(de)位(wei)置(zhi)，這是(shi)(shi)一(yi)個利(li)用以往的(de)(de)(de)(de)(de)(de)先驗概率分(fen)布和(he)當(dang)前的(de)(de)(de)(de)(de)(de)觀測值來估計當(dang)前位(wei)置(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)過程，這一(yi)過程通常使(shi)用的(de)(de)(de)(de)(de)(de)方法(fa)(fa)有：貝(bei)葉斯濾波器(qi)（Bayesian Filter）、卡(ka)爾曼(man)濾波器(qi)（Kalman Filter）、擴(kuo)展卡(ka)爾曼(man)濾波器(qi)（Extend Kalman Filter）、粒(li)子(zi)濾波器(qi)（Partical Filter）等(deng)，這些都是(shi)(shi)基于(yu)概率和(he)統計原理的(de)(de)(de)(de)(de)(de)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)技術。

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二、自動駕駛系統有哪些功能

自動駕駛系統的主要功能全(quan)速自(zi)適(shi)應巡航(hang)、自(zi)動泊車(che)(che)、主(zhu)動車(che)(che)道保持(chi)、自(zi)動變道、限(xian)速識別等功能(neng)。L2級別自(zi)動駕(jia)駛(shi)主(zhu)要有(you)自(zi)適(shi)應巡航(hang)系統、車(che)(che)道保持(chi)輔(fu)(fu)助功能(neng)、AEB主(zhu)動剎車(che)(che)系統，除此之外，還有(you)一(yi)(yi)些適(shi)用于不(bu)同場景的一(yi)(yi)些駕(jia)駛(shi)輔(fu)(fu)助功能(neng)。