一、諧波減速器是什么

諧波減速器是基于諧波傳動原理的一種減速器元件，是上世紀50年代后期發展出的一種新型齒輪傳動方式，主要由柔輪、剛輪及波發生器三個構件組成，與一般齒輪傳動方式及原理不同，諧波減速器是(shi)依靠波發(fa)生器與(yu)柔輪(lun)(lun)裝配后，在(zai)旋轉過(guo)程中迫使柔輪(lun)(lun)產生彈變形與(yu)剛輪(lun)(lun)齒圈嚙(nie)合來傳(chuan)遞(di)運動的。

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二、諧波減速器的優缺點有哪些

前文已經(jing)簡單了(le)解了(le)什么是諧(xie)波減速器(qi)，那(nei)么諧(xie)波減速器(qi)的優缺點有(you)哪些(xie)呢？

1、諧波減速器的主要優點

（1）傳(chuan)(chuan)(chuan)動速(su)比(bi)大。單級(ji)諧波齒(chi)輪傳(chuan)(chuan)(chuan)動速(su)比(bi)范圍為70~320，在某(mou)些(xie)裝(zhuang)置中可(ke)達(da)到1000，多級(ji)傳(chuan)(chuan)(chuan)動速(su)比(bi)可(ke)達(da)30000以(yi)上(shang)。它不僅可(ke)用(yong)于(yu)減速(su)，也可(ke)用(yong)于(yu)增(zeng)速(su)的場合(he)。

（2）承載能力高(gao)。這是因為諧波齒(chi)輪(lun)傳動中同(tong)時(shi)嚙(nie)合的(de)齒(chi)數(shu)(shu)多(duo)，雙(shuang)波傳動同(tong)時(shi)嚙(nie)合的(de)齒(chi)數(shu)(shu)可達總齒(chi)數(shu)(shu)的(de)30％以上(shang)，而且柔輪(lun)采用了高(gao)強度(du)材料，齒(chi)與齒(chi)之間(jian)是面(mian)接觸(chu)。

（3）傳(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)精度(du)(du)高。這(zhe)是因為諧波齒輪傳(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)中同(tong)時嚙合的(de)(de)齒數多(duo)(duo)，誤差平均(jun)化，即(ji)多(duo)(duo)齒嚙合對誤差有相(xiang)互補償作(zuo)用(yong)(yong)，故傳(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)精度(du)(du)高。在(zai)齒輪精度(du)(du)等級(ji)相(xiang)同(tong)的(de)(de)情況下，傳(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)誤差只有普通圓柱齒輪傳(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)的(de)(de)1/4左(zuo)右。同(tong)時可采用(yong)(yong)微量改變(bian)波發生器(qi)的(de)(de)半徑來增加柔(rou)輪的(de)(de)變(bian)形使齒隙很小(xiao)，甚(shen)至能做到無側隙嚙合，故諧波齒輪減速機傳(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)空程小(xiao)，適用(yong)(yong)于反(fan)向轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)。

（4）傳(chuan)動(dong)效率高、運動(dong)平穩。由于柔(rou)輪輪齒(chi)(chi)在傳(chuan)動(dong)過程中作(zuo)均(jun)勻的(de)徑向移動(dong)，因(yin)此，即使輸入(ru)速度很高，輪齒(chi)(chi)的(de)相(xiang)對滑(hua)移速度仍(reng)是極低(di)（故為(wei)普通漸(jian)開線齒(chi)(chi)輪傳(chuan)動(dong)的(de)百分之—），所(suo)以(yi)，輪齒(chi)(chi)磨損小，效率高（可達69%~96％）。又由于嚙(nie)入(ru)和嚙(nie)出(chu)時(shi)，齒(chi)(chi)輪的(de)兩側都參(can)加工作(zuo)，因(yin)而無沖擊現象，運動(dong)平穩。

（5）結構簡單(dan)、零(ling)件數少、安裝(zhuang)方便。僅有三個基本構件，且輸入與輸出(chu)軸同軸線(xian)，所以(yi)結構簡單(dan)，安裝(zhuang)方便。

（6）體(ti)積小(xiao)、重量輕(qing)。與一般減速(su)機(ji)(ji)比較(jiao)，輸(shu)出力矩相同時，諧波齒(chi)輪減速(su)機(ji)(ji)的(de)體(ti)積可減小(xiao)2／3，重量可減輕(qing)1／2。

（7）可向密閉空間傳遞運動。利用柔(rou)輪(lun)的柔(rou)性特點(dian)，輪(lun)傳動的這一可貴優點(dian)是現有其他(ta)傳動無法比擬(ni)的。

2、諧波減速器的主要缺點

（1）柔輪周期性地發(fa)生變形(xing)，因而產生交變應(ying)力，使之易于產生疲(pi)勞破壞。

（2）轉動(dong)(dong)(dong)慣量和起(qi)動(dong)(dong)(dong)力矩大(da)，不宜用于(yu)小功(gong)率(lv)的跟(gen)蹤傳動(dong)(dong)(dong)。

（3）不能(neng)用于(yu)傳(chuan)動速比小于(yu)35的場合。

（4）采用滾(gun)子波(bo)發生器（自由(you)變形(xing)波(bo)）的諧波(bo)傳(chuan)動(dong)，其瞬時傳(chuan)動(dong)比不是(shi)常數(shu)。

（5）散熱條件差。